6控制系统工具箱.pptVIP

%exp4_1.m clear; clc; close all; %系统描述 n =[7,-32,-684,2689,10365]; d =[1,-5,-86,345,1236]; %求系统的零极点 [z,p,k]=tf2zp(n,d) %检验零点的实部；求取零点实部大于零的个数 ii=find(real(z)0) n1=length(ii); %检验极点的实部；求取极点实部大于零的个数 jj=find(real(p)0) n2=length(jj); %判断系统是否稳定 if(n20) disp(the system is unstable) disp(the unstable pole are:) disp(p(jj)) %显示不稳定极点p(jj) else disp(the system is stable) end %判断系统是否为最小相位系统 if(n10) disp(the system is a nonminimal phase one) else disp(the syetem is a minimal phase one) end %绘制零极点图 pzmap(p,z) 源程序 ii=find(条件式)：用来求取满足条件的向量的下标向量，以列向量表示。 例如：条件式为real(p0)，其含义就是找出极点向量p中满足实部的值大于0的所有元素下标，并将结果返回到ii向量中去。这样如果找到了实部大于0的极点，则会将该极点的序号返回到ii下。如果最终的结果里ii的元素个数大于0，则认为找到了不稳定极点，因而给出系统不稳定的提示，反之得出系统稳定的结论。 pzmap(p,z)：根据系统已知的零极点p和z绘制出系统的零极点分布图 说明： z = -8.9995 -2.5260 8.0485 + 0.5487i 8.0485 - 0.5487i p = -8.2656 -2.4242 7.8449 + 0.3756i 7.8449 - 0.3756i k = 7 ii = 3 4 jj = 3 4 the system is unstable the unstable pole are: 7.8449 + 0.3756i 7.8449 - 0.3756i the system is a nonminimal phase one 运行窗口 例6.13 系统闭环模型如下所示： 判断系统的稳定性，以及系统是否为最小相位系统。 clear clc close all %系统描述 num=[3 16 41 28]; den=[1 14 110 528 1494 2117 112]; %求系统的零极点 [z,p,k]=tf2zp(num,den) %检验零点的实部；求取零点实部大于零的个数 ii=find(real(z)0) n1=length(ii); %检验极点的实部；求取极点实部大于零的个数 jj=find(real(p)0) n2=length(jj); %判断系统是否稳定 if(n20) disp(the system is unstable) disp(the unstable pole are:) disp(p(jj)) else disp(the system is stable) end %判断系统是否为最小相位系统 if(n10) disp(the system is a nonminimal phase one) else disp(the system is a minimal phase one) end %绘制零极点图 pzmap(p,z) 源程序 z = -2.1667 + 2.1538i -2.1667 - 2.1538i -1.0000 p = -1.9474 + 5.0282i -1.9474 - 5.0282i -4.2998 -2.8752 + 2.8324i -2.8752 - 2.8324i -0.0550 k = 3 ii = [] jj = [] the system is stable the system is a minimal phase one 运行窗口 1、step()函数的用法 y=step(num,den,t)：其中num和den分别为系统传递函数描述中的