课件：自动控制原理状态空间分析法.pptVIP

本章小结 正确理解基本概念：状态变量、状态方程、状态空间表达式、传递矩阵、线性定常系统可控性和可观测性等。 2．掌握基本方法：当已知系统传递函数时，可求 出其对应的可控标准型和可观测标准型。 3．根据线性定常系统能控性判定准则和可观测性 判定准则分别判定系统的可控性和可观测性。 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 用矩阵方程表示为： 可以写成： G(s) 即为双输入双输出系统的传递矩阵 r 个输入量和m个输出量的系统传递矩阵G(s)为： 三、系统状态空间表达式与传递矩阵的关系 设系统的状态空间表达式为 ： 对上式进行拉氏变换： 若 X(0) = 0, 则 X(s)=(sI -A)-1BU(s) 定义为传递矩阵 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 所以 特征方程为 因为 例: 设系统的动态方程为： 求系统的传递函数矩阵 解: 例: 设系统的状态方程为 求系统的特征方程和特征值 解: 系统的特征方程为 特征方程的根为-1、-2和-3。矩阵A的特征值也为-1、-2和-3。两者是一样的 四、闭环传递矩阵与开环传递矩阵的关系 多变量控制系统,其前向通道的传递矩阵为Go(s);反馈通道的传递矩阵为H(s); Y(s)和U(s)分别为输出输入矢量:E(s)和B(s)分别为误差和反馈信号矢量