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基于图像识别的汽车防撞模糊控制系统及 其仿真 第引卷笫10期 2003年10月 华南理工大学学报(自然科学版) JoumalofSouthChinaUniversityofTechnology (NaturalScienceEdition) VOL引N0」0 OctOher20o3 文章编号：1000-565X(2003) 10..0041 -.05 基于图像识别的汽车防撞模糊控制系统及其仿真 罗玉涛 (华南理工大学交通学院，广东广州510640) 摘要:设计了一种基于图像识别的汽车防撞模糊控制系统，建立了安全距离计算的数 学模型.该系统由图像识别系统，车速传感器，判断系统和模糊控制模块组成.利用MAT. LAB软件的Simuhnk仿真工具包，建立了防撞模糊控制系统的仿真模型.通过对汽车运 行中4种代表性工况的仿真及分析，验证了系统的可行性及模型的正确性. 关键词:汽车防撞;模糊控制;安全距离;仿真 中图分类号:U492.84文献标识码:A 在我国，高速公路发展迅速，但是由于起步较 晚，所以在高速公路的标准，设施，监控，管理等方面 与发达国家仍存在一定差距，导致高速公路的交通 事故一直呈上升趋势. 分析高速公路的事故类型,发现大多数为追尾碰 撞事故，这是由高速公路木身的特点所决定的…. 在众多高速公路交通事故的影响因素中，最重 要的莫过于驾驶员的操作经验，心理及情绪因素?要 有效地减少事故的发牛，归根结底就是要解决驾驶 员如何根据车速及车距來掌握刹车的问题.本研究 屮开发的车辆防撞模糊控制系统就是要力图解决这 难题?该控制系统安装在车辆上，当车辆进人非安 全状态时，它就会自动起作用，代替驾驶员的操作， 尽快地使汽车返回安全状态，从而有效地防止追尾 碰撞事故的发生. 本研究屮提出的防撞模糊控制系统建立在图像识 别的基础上，采用模糊控制技术，其原理如图1所示. 图像识别系统.其作用在于识别车辆前方 障碍物，进行辨别，并对车辆与障碍物Z间的距离进 行计算，然后把结果输出到判断系统. 车速传感器.其作用在于得到汽车行驶过 程中的实时车速，以便监测，并与图像识别系统一起 收稿日期:2002-o8-20 作者简介:罗玉涛(1972 —)，男，讲师，博士，主要从事汽 车电子控制和电动汽车等的研究. 计算出本车相对于前车的速度，然后把结果输出到 模糊控制系统. 判断系统.其作用在于将实际相对距离与 行车安全距离作比较.该系统把相对距离作为衡暈 汽车是否处于安全状态的标准，如果相对距离小于 行车安全距离，即处于非安全状态，此时就要使驾驶 员对油门的控制无效，转由模糊控制系统来操作;反 之，则处于安全状态，继续市驾驶员操作，模糊控制 系统不发生作用. 模糊控制模块.其作用在于通过对汽车制动 强度的控制，使处于非安全状态的汽车尽快地返回安 全状态，避免碰撞事故的发牛.系统输人的有关数据 是相对距离,安全距离和相对车速，输出的是制动减 速度?同时，为了实现实时控制，在产生输岀的同时， 对车速和距离进行反馈,重新进行判断，当汽车重新 返回安全状态吋，则恢复驾驶员的正常操作. 图 像广 …1相对车速vrll 识 別I汽车 系L 统J车速传感器一? 口 ?一一 图1防撞模糊控制系统的原理 Fig. 1 Principleofcrash-avoidingfuzzycontrollingsystem 汽车防撞模糊控制系统的关键在于:(1)如何 确定行车安全距离，建立判断条件;(2)如何实现模 42华南理工大学学报(自然科学版)第31卷 糊控制，确定系统的输入,输出以及控制规则. 1行车安全距离的确定 1.1行车安全距离的概念 在我国，高速公路既规定了最低车速(50kin/h), 又规定了最高车速(110kin/h),加之高速公路本身 的结构特点,行车速度可以控制在一定的范围内，且 排除了横向交通的干扰，我们把这种交通条件称为 理想的交通条件，即在同一条车道上，同向行驶的车 辆以相同的速度连续不断地行驶，各车辆之I可保持 定的车头距离，从而构成一种稳定的交通流.如果 跟随车辆的车头距离过小，则容易发生追尾碰撞事 故;车头距离过大，乂会影响道路的通行能力.... 所谓行车安全距离就是指在同一条车道上，同 向行驶的前后两车间的适当距离(后车车头与前车 车尾的距离)，该距离既可保持两车不发牛追尾事 故,又不降低道路的通行能力. 1.2安全距离的计算公式 121计算前提 同一车道前后跟随的两车在行驶过程屮，当前 车制动时,其制动信号灯可能被后车及时发现，也可 能未被后车及时发现，这两种情况下的行车安全距 离肯定是不一样的?计算行车安全距离时，我们认为 驾驶员都是在注意力集中的情况下驾驶车辆的，并 以前车突然制动停车，后车及时发现前车制动信号 灯并随即制动，且不撞上前车