基于前馈解耦的振动与加载电液混合试验系统力加载跟踪控制研究.docxVIP

基于前馈解耦的振动与加载电液混合试 验系统力加载跟踪控制研究 宋勇沈刚 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 中国矿业大 学机械工程学院 摘要： 针对振动与加载电液混合试验系统力加载跟踪过程中的多余力抑制问题，分析 了振动与加载电液混合系统的组成及工作原理，建立了混合系统的动力学模型， 并对动力学模型的准确性进行了验证。在此基础上，分析了混合系统加载多余力 的产生机理，提出了振动与加载电液混合系统力加载前馈解耦控制算法。搭建了 振动与加载电液混合试验台及嵌入式控制系统，利用振动与加载电液混合试验 台进行了力加载控制策略的试验研究。结果证明，与传统P1控制器相比，提出 的力加载前馈解耦控制算法可以更有效地抑制系统多余力，提高力加载的跟踪 精度。 关键词： 振动与加载;混合试验系统;多余力;前馈解耦; 作者简介：宋勇(1985—)，男，山东济宁人，高级工程师，硕士，主要从事水 下发射技术研究工作。 收稿日期:2017-09-15 基金：国家自然科学基金 Research on Force Loading Tracking Control for Electro-hydraulic Hybrid Testing System Subject to Vibration and Force Loading Based on Feedforward Decoupling SONG Yong SHEN Gang Seventh Thirteen Institute of China Shipbu订ding Industry Corporation; School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and Technology; Abstract： In order to suppress the surplus force disturbance of the electro-hydraulic hybrid testing system subject to acceleration vibration and force loading, the structure and working principle of the hybrid testing systom are analyzed. Then, a dynamic model of the hybrid testing system is established, and its precision is verified by experimental results. Based on the dynamic model, the mechanism of the surplus force is analyzed and a feedforward decoupling controller is proposed. The performance of the proposed method is validated through experiments by em electro-hydraulic hybrid testing rig, and the experimental resuIts demonstrate that the proposed algorithm can help the controller exhibit a better tracking accuracy than the conventional PI con trol ler. Keyword： vibration and force loading; hybrid testing system; surplus force; feedforward decoupling; Received： 2017-09-15 引言 振动模拟和力加载模拟分别通过给定振动激励信号和加载力激励信号，实现单 纯的振动和力加载模拟，只能模拟单一工况，振动与加载混合试验系统能够满 足两种工况的融合，能够更深层次地测试被测对象在复杂环境下的性能变化。振 动与加载混合试验系统由于其自身物理系统存在强耦合作用，在控制方面也更 加复杂。因此，对振动与加载电液混合试验系统的力加载跟踪控制策略进行深入 研究，抑制力加载跟踪过程中的多余力具有十分重要的意义［1］。 对于振动与加载电液混合试验系统而言，由于被试件存在加速度运动，因此混 合试验系统的电液力控制属于被动加载过程中的力控制问题，其控制比传统主 动加载更为复杂［2-3］。为提高振动与加载电液混合试验系统的力加载跟踪精度, 国内外学者