NACHI机器人培训手册培训课件.ppt

居动选择 内部程序选择部/替换外部 page 191 运转方法的指定(高性能TP) 再生模式 [动作可]键加f2[自动内1外.程序内外/ 外]同时按、每次可相互转换 + + F7进入[示教.再生条 件]菜单、自动选择 内部程序选择/ 外部去可个别设 定外部 page 192 运转方法的指定(迷你TP) 再生模式 DEL R ACC 5 ENTER FN l ENTER DEL R ACC 5 ENTER +(ON) O ENTER 内部 外部 切换到内部模式。 切换到外部模式。 居动选择[外部] 程序选择[外部]的时间流程图(例) page 193 运转方法的指定 居动选择 把程序选择指定为外部的情况下、 用输入信号作为居动命舍 指示程序号码 [启动外部J信号后，加入[程序选通脉冲J信号的场合 200ms以上的脉冲信号 启动外部(I) 输出程序ACK后，关信号 确定程序号码 程序选择位(I) 程序选通脉冲(I) 程序ACK(O) 程序回波位(O) (实际机器人状态) page 159 第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章 搬搬搬搬搬搬搬送.据搬送.据送送送送送送据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航付付..接接航航 第1章 紧急时的机器人处理 参考说明书 CFD控制装置技术资料1 第9章 拆下短路连接器 CNSW RELEASE 1，拆下插入到CNMOD中的连接器CNSW，插入连接器RELEASE。 2，拆下插在此选配件主体的连接器CNSEL最下段的轴选择连接器， 插入需解除的轴编号。 3，请投入控制装置的电源。 4，如按此选配件主体SW1，则仅在按压时段内可以解除所选择的轴的 制动器。 ※如解除制动器，机械臂有可能掉落。请务必采取措施防止机械臂 掉落。 5，制动器解除结束后，将变更的连接器恢复到原来状态。 连接在控制装置背面的BRAKE RELEASE短路连接器以及连接在 CNMOD连接器的CNSW也恢复到原来状态。 page 160 制动解除开关(选购件) 便愣式型 BRAKE RELEASE page 161 制动解除开关(选购件) 危院 制动解除后，机械臂会因重力而掉下来。一定 要将机械臂或要掉下来的部分撑好，使其能保 持状态后再进行制动解除。开始，开关一旦解 除就立刻返回。在对相应设备的安全检查完成 后再进行。 接触机械臂或推按与机械臂相连的设备， 会导致伤亡或重大灾害事故。 page 162 第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章 搬搬搬搬搬搬搬送.据搬送.据送送送送送送据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航付付..接接航航 参考说明书 CFD控制装置保养篇 第2章 控制装置 page 163 各部件的作用 插入选购板的 插槽 电源开关 时序基板 上面 右侧面 冷却风扇 (驱动组件用) 冷却风扇 (回生电阻用) page 164 定期检查.保养的项目 .日常检查 按钮、示教器操作键的功能确认 控制装置整体的清扫等 冷却风扇上的有无尘埃 .3个月检查 机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等 .1年检查 示教器的破损确认、操作键的清扫、液晶显示确认 右侧面 page 165 滤器的清扫和更换 1，切断控制装置的电源。 2，拆下滤器外罩的螺母。 3，用吹出方式清扫粘在过滤器的灰尘。 清扫时应从控制装置内部吹出灰尘。 有污垢等时，应用温水或中性洗涤剂。 即使如此也无法洗净时，应进行更换。 4，应依照拆下的逆序进行安装。 用温水或中性洗涤剂清扫时，应充分弄干后安装。 拆下滤器外罩的螺母 上面 page 166 第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章第1章 搬搬搬搬搬搬搬送.据搬送.据送送送送送送据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航据付.接航付付..接接航航 第3章 数据的备份和复原 参考说明书 「开始篇」第5章 「FD基本操作篇」第6章 选择文件进行拷贝 确认内部存储器 外部记忆装置的内容 刷除不需要的文件 保护文件不被刷除 比较2个文件的差异 外部记忆装置格式化 作业程序和设定的备份 外部记忆装置 → CFD控制装置;USB存储器 保障动作的外部记忆装置的型号、请参考使用说明书《基本操作篇)6章.文件操作 page 167 文件操作 page 168 文件操作 选择驱动 窗口 选择文件夹 窗口 选择文件种类的 窗口 号码 指定窗口 文件 目录 设定结束后按 《执行)。 page 169 插.拔 USB存储器 插USB存储器的场所有2个 示教器的背面 CPU基板 (注意)如下时11 不能拨USB存储器。 文件有可能破损。 使用文件操作菜单期间 执行备份功能期间 执行