8-Stability-in-the-Frequency-Domain2014频域稳定性汇总.pptVIP

* 张秦艳 * K=16 系统是稳定的 * 张秦艳 * 例9.11 遥控侦察车 设计目标是，使阶跃响应具有较小的稳态误差和超调量。 * 张秦艳 * 1) 如果 K = 20, 误差是输入幅值的 9% ; 如果 K=10, 误差是输入幅值的 17%。 2) 假设我们要求超调量小于50%，于是有 MPω≤2.45 * 张秦艳 * Mpω 2.45 for K = 4.44, 10 Mpω ≥ 2.45 for K = 20 Fig9_48.m * 张秦艳 * Fig9_49.m * 张秦艳 * Fig9_50.m K=20 K=10 K=4.44 * 张秦艳 * 我们选择 K=10 作为设计增益。 1)表 9.5 选择增益下的实际响应 * 张秦艳 * Fig9_51.m 对 K=10, 增益裕度 GM = ∞ 相位裕度 PM = 26.11° * 张秦艳 * 8.11 循序渐进设计示例:磁盘驱动读取系统 这个系统模型考虑了弹性簧片的振动影响，并增添了一个零点为 s = ?1 的PD控制器。 本节将用MATLAB求得 K = 400时磁盘驱动读取系统的增益裕度和相角裕度。 * 张秦艳 * * 张秦艳 * 8.12 小结 Nyquist稳定性判据 相对稳定性指标 :增益裕度, 相角裕度 Nichols图 表 9.6给出15种典型传递函数图谱