机械控制工程基础 教学课件 ppt 作者 北京机械工业管理学院 朱骥北 主编第二章物理系统的数学模型及传递函数.pptVIP

扰动作用下系统的偏差传递函数 令xi(t)=0，此时系统在扰动作用下的偏差传递函数（称扰动偏差传递函数）。 -1 ? N(s) G1(s) ? (s) 偏差信号与干扰信号之间的关系 G2(s) H(s) + 结论 系统的闭环传递函数 、 、 及 具有相同的特征多项式： 1+G1(s)G2(s)H(s) 其中G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 闭环传递函数的极点相同。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性； 系统的总输出 根据线性系统的叠加原理，系统在输入xi(t)及扰动n(t)共同作用下的总输出为： 若 且 ，则： 上式表明，采用反馈控制的系统，适当选择元部件的结构参数，可以增强系统抑制干扰的能力。 五、物理系统传递函数推导 机械传动系统 电机驱动进给装置 工作台m 丝杠L 电动机 如右图，丝杠螺母装置将电机的旋转运动转变为工作台的直线运动。 电机驱动进给装置等效系统 J 电动机 等效转动惯量 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 z1 T1 ?1 T2 ?2 z2 齿