合肥工业大学自动控制控制理论综合实验球杆实验报告.docxVIP

实验目的 实验内容 1）分析并推导系统的数学模型; 求解系统的状态空间方程和传递函数方程； 在matlab中建立一下m丈件并运行： m=0. 028;R=0. 0145;g=-9. 8; J=0. a=-m*g/(J./R^+m) ;A=[0 1 0 0;0 0 a 0;0 0 0 l;0 0 0 0] B=[0;0;0;l] C 二[1 0 0 0] D=0 [n, d]=ss2tf (A, B, C, D) :G=tf (n, d); A 二 0 1. 0000 0 0 0 0 7. 0000 0 0 0 0 1. 0000 0 0 0 0 B = 0 0 0 1 C = 1 0 0 0 D 二 0 Transfer function: -4.441e-016 s3 + 1. 998e-015 s2 + 3. 997e-015 s + 7 st 上无即为传递.因数方程。 在Matlab下建立系统的模型并进行阶跃响应仿真。 为得到阶跃响应，输入令冬： step(G) 得到阶跃响应曲线如下: Step Response 0.351 1 1 1 1 1 0.3? 0.25 - 0.2卜 实验目的 实验原理 实验内容： 1.在mat lab下仿真比例控制时系统的响应情况。 在matlab中建立m 丈件并运行： m = 0. 028; R = 0.0145; g 二-9.8; L =