基于微机控制的工件自动搬运机械手设计.doc

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基于微机控制的工件自动搬运机械手设计 PAGE 46 PAGE I 摘 要 随着现代工业的发展,为了进一步提高加工的效率和自动化程度,柔性制造系统得到了快速的发展,尤其是工件的装卸和自动交换系统的产生,使得柔性制造系统的效率得到了极大的提高,近年来。在许多行业,尤其是汽车制造等行业中,工业机器人得到了广泛的应用。本课题研究的是一种实现在工件自动交换系统和工件仓库间实现工件自动搬运的工业机械手。 本课题设计的工业机械手,是综合应用了机电一体化的相关技术的典型设备,它采用步进电机驱动,具有检测环节,采用微机程序控制,从技术实现和理论研究两个方面着手,研究和开发一个性能优良的机械手用以实现可靠和精确地搬运和抓取。结构合理、性能完善的机械手,可以改善工人的劳动环境,降低工人的劳动强度,大大提高劳动生产率,将加速产品化的进程,意味着生产的自动化。 关键词:柔性化系统,机械手,开环,微机控制,自动交换系统 ABSTRACT With the development of modern industry, in order to further improve the efficiency and automation of processing, flexible manufacturing systems has been rapidly developed, especially to produce the work piece handling and automatic switching system , making great increasing of the efficiency of the flexible manufacturing system. In recent years, many industries, especially in the automotive manufacturing industry, industrial robots have been widely used. This research is an implementation to achieve automatic work piece handling of industrial robots in automated exchange system between the work piece and the work piece warehouse. The research is designed for industrial robots, a comprehensive application a typical electromechanical integration equipment related technology , which uses a stepper motor driver , with a detection part , using computer program control , proceed from the technology and theoretical studies two aspects of research and developing a good performance for the robot to achieve reliable and accurate handling and crawl. Reasonable structure, perfect performance of robots can improve workers daily working environment, reduce labor intensity , which may lead to the greatly improvement of labor productivity, will accelerate the process of means of production automation . Key words: flexible systems, robots, open-loop, microcomputer control, automatic switching system 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 1 绪论 1 1.1 机械手的研究现状 1 1.2 机械手的国内外研究方向 1 2 伸缩机构滚珠丝杠副的选型 3 2.1 最大工作载荷计算() 3

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