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基于电磁传感器路径识别的智能车控制系统 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、白动驾驶等多种功能于一体的 综合控制系统。“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛以迅猛发展的汽车 电子为背景，是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、 机械以及车辆工程等多个学科交叉的科技创意性比赛。本文以此为背景，基 于MC9S12xS128单片机设计了一种智能车系统。（来白大比特商务网： ） 1系统的总体设计方案 1系统的总体构架 系统的硬件框架如图1所示。系统以飞思卡尔公司的16位单片机 MC9S12XS128为控制核心，由电源管理模块、赛道信息采集模块、车速检测 模块、电机驱动模块、舵机控制模块和调试模块组成。单片机通过电磁传感器 采集道路信息，根据算法分析得出此时的覽吐与赛道的偏离状况，然后再 据此采用一定的控制算法控制智能车的舵机转向和直流电机的速度，从而实 现智能车対路径的自动识别和寻迹。 图1系统地硬件框架图 1. 2 MC9S12XS128芯片介绍 MC9S12XS128单片机的特点有：采用增强型的16位S12XCPUV2,片内总线 吋钟可达40MHz;具有128 k的Flash, 8 k的RAM以及8 k的EEPROM存储器， 具有2个SCI, 1个SPT, 1个8通道定时器，2个8通道可调转换精度的A/D 口， 1个8通道的PWM模块，91个离散数字I/O 口，1个MSCAN模块。该芯片具有 速度快、功能强、成本低、功耗低等特点，能够实现控制电机转速、舵机响 应、速度采集、路径识别等功能。（來自大比特商务网： http://www. ) 2系统的硬件部分设计 1电源管理模块 电源管理模块的功能是对电池进行电压调节，为各个模块正常工作提供 可靠的工作电压。设计中除了考虑电压范围和电流容量外，还要在电源转化 效率、降低噪音、防止干扰等方面进行优化。本系统小车全部硬件电路的电 源采用7.2V、2000mAh谋镉蓄电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要 的工作电压和电流容量各不相同，因此将充电电池电压转换成3.3 V、5V和 7. 2 V三个档，各模块和电源的关系图如图2所示。其中采用LM2596-5. 0作 为5 V的稳压芯片，采用LM2596—3. 3作为3.3V的稳压芯片，电路图如图3 所示。 ［电源电池＜7.2\ ) 图2电源系统结构图 图3电源模块的电路图 2.2赛道信息采集模块 赛路信息采集模块是系统信息输入的重要来源，相当于智能小车的“眼 睛”，主要负责将小车当前或前面位置的赛道信息输出给主控芯片处理；本 系统使用4个电磁传感器采集赛道信息。(来自大比特商务网： http://www. ) 2.2. 1元件选择 电磁传感器检测赛道信息的原理是通过电感和电容组成的L C谐振电路检 测赛道的信号，然后将检测到的信号通过运算放大器LM358进行放大，由于 小车需要识别的频率为20 kHz,所以在谐振电路屮，选取10mH的细绕组电感、 6. 8 nF的低频瓷介电容。 2. 2. 2电磁传感器的排列方式 电磁传感器在小车前方一字形均匀布局简单排布。这种信息检测方法相 对连贯、准确，使控制程序算法简单，小车运行稳定。传感器电路图如图4 所示。（来自大比特商务网：http : / /www. big-bit. com） 6.kiFKM! 6.kiF K M! 图4传感器电路图 2.2.3起跑识别装置 电磁组起跑线安装的是永久磁铁，永久磁铁的数据：直径：7.5T5mm;高 度：l-3mm ;表面磁场强度：3000-5000Gs 0磁场检测电路尚不能够直接用于 检测起跑线的永磁铁，所以选择干簧管检测起跑线。当干簧管置于磁场中时, 两极吸合，干簧管导通。如果在其两端加上限流电阻和电极，就可以实现脉 冲输出到单片机进行中断控制，在程序屮控制小车的延时、起跑和停止。干 簧管电路如图5所示。 Hracjrr^ Hracjrr^ 图5干簧管电路图 2. 3车速检测模块 本系统选择日本OMRON公司生产的E6A2CW3C增量式光电编码器测速。光 电式旋转编码器由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘与电动机同轴，电动 机旋转时，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的 转速。该编码器提供两相输出，体积小，质量轻，线数多，能够满足需要。 另外，专门选用了齿数较少的传动齿轮，有利于提高编码器与电机的转速比， 使相同速度下采到的脉冲数更多，有效提高了速度反馈的精度。 2.4电机驱动模块 本系统电机驱动选择英飞凌公司的BTS7970B驱动芯片，由单片机的PWM 模块发出不同占空比的PWM信号来控制行进电机的转速。BTS7970B芯片通 过PWM信号开启关闭通道，输出不同电压控制行进电机。由于BTS7970B是 半桥芯片，驱动电路使用