计算机控制数字PID控制算法.pptVIP

* * PID调节器参数选择 参数整定的含义：根据对象特性，合理地选择数字控制器中的参数（比例系数，积分时间常数，微分时间常数，采样周期） 参数整定的要求：被控对象稳定，对给定值的变化能快速且光滑地跟踪，超调量要小。在不同干扰下，系统输出要保持在给定值，控制量不宜过大。这些要求，主要方面应能满足。 参数整定方法：理论方法，凑试法，试验经验法，后两种工程上比较有用。 * * PID调节器参数选择（2） PID整定的理论方法 — 通过调整PID的三个参数KP、TI、TD ，将系统的闭环特征根分布在 s 域的左半平面的某一特定域内，以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标 — 只有被控对象的数学模型足够精确时，才能把特征根精确地配置在期望的位置上，而大多数实际系统一般无法得到系统的精确模型，因此理论设计的极点配置往往与实际系统不能精确匹配 * * PID调节器参数选择（3） 试凑法确定PID调节参数 ◆ 通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线，然后根据各环节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应，从而确定PID参数 ◆ Kp增大，系统响应加快，静差减小，但系统振荡增强，稳定性变坏；Ti增大，系统超调减小，振荡减弱，但系统静差的消除也随之减慢；Td增大，调节时间减小，快速性增强，系统振荡减弱，稳定性增强，但系统对扰动的抑制能力减弱