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基于近完全时滞补偿的隐式实时混合试验方法* 王贞「2,刘进进彳，吴斌「2,许国山1‘2 （1结构工程灾变少控制教育部重点实验室（哈尔滨工业大学），黑龙江，哈尔滨，150090; 2哈尔滨工业大学土木工程学院，黑龙江，哈尔滨150090; 3苏州设计研究院股份有限公司，江苏，苏州215021） 摘要：实时混合试验是一种新型结构抗震混合试验方法。隐式逐步积分算法虽然具冇稳定性好的特点，但在实时混合试验屮实施困难。 文章在分析两种多自由度隐式实时混合试验方法的基础上，结合近完全时滞补偿方法，捉出了一种新型隐式实时混合试验方法，并分 析了该方法的性能。数值模拟表明，该方法具冇较高的收敛速度和计算精度，能够同时考虑时滞补偿，能满足自由度数目较多的多自 由度结构实时混合试验的要求。 关键词：实吋混合试验；隐式逐步积分算法；时滞补偿；迭代 中图分类号：TU317； P315.9 文献标识码：A 文章编号:1004-4523（?:终由编辑部填写） (5) (5) 引言 传统的抗震试验方法有三类，即拟静力、拟动力和 振动台。近些年，抗震试验方法得到了快速发展，出现 了子结构化、网络化和实时化的趋势，分别产生了子结 构拟动力试验方法、网络分布式拟动力试验和实时混合 试验（有时也称实时子结构试验或者动力子结构试验等 fl-4，）o实时混合试验方法把原型结构分割为试验子结构 和数值子结构，分别通过真实试件和实时计算进行模 拟，二者之I可的相互作用通过液压伺服加载系统的实吋 加载保证。试验子结构往往是具有很强非线性或者力学 性能时间相关的构件或子结构，数值子结构是原型结构 的其余部分。实时混合试验由于实时执行加载和数值仿 真，能反应试件的速度/加速度相关力学性能，弥补了 传统拟动力试验方法的不足，近些年得到了快速发展。 为了保证实时加载比⑹和实时计算⑺，尤英前者，使得实 时混合试验具有更大挑战。 实时混合试验需要在线实时求解结构的运动方程， 对逐步积分算法提出了较高要求。常用的显式算法，如 中心差分法，由于其条件稳定性而可能在保证计算实时 性时无法满足对积分步长的限制。目前已经提出的基于 隐式的实时混合试验方法，主要有两种，即吴斌等人提 出的等效力控制方法I㈣和Shing等人提出的实时迭代 混合试验方法W 此两种方法取得了一定的成功，但也 存在一定的局限性。本文在分析它们局限性的基础上， 结合作者提出的时滞补偿方法n，J21，提出了一种新的隐 式实时混合试验方法，研究表明该方法对于多自由度结 构实时混合试验具有较明显的优势。 1现有隐式实时混合试验方法 实时混合试验离散运动方程和基于常加速度假定 的位移、速度表达式为： Mg+i + G 叫+1 + Rn（i+1）+ ^E（ai+1，叫+1 ‘％+1）=耳+1 （1） %+i = % + ^tvi + ~~~ S, + 陽+i） Ar 叫+i=匕+三~ a+ 其中，角标N表示数值子结构，角标E表示试验子结 构；M为结构质量矩阵；C为结构阻尼矩阵；R为子 结构恢复力向量：F为外部荷载向量；Q分别 为结构位移、速度、加速度向量；为逐步积分时间 间隔。 对式⑵和式⑶进行整理，用di+l和上一步结构响应 來表示匕+1、?+「并代入结构的运动方程（1）,可得： El G+I ） + 鸣詞+1 + % （?+]，片+1，%+] ） — ^EQ,/+1 ⑷ 其中 _4M 2久 Feqj+1 = Q+I + M Nat + （4；n + CN）V- 4- + 书W ⑹ 式（4）是一个关于的非线性方程，在采用牛顿迭代法 求解时，有: jk+l _ jk f（i+1）—傀QJ+1 冲 _ /+， /（O = Rn（血）+Kpd 殆 +堆（臨，，血）⑻ 式中，迭代系数广（必J为/（＜!）关于〃的导数；鸟为 一个积分步长内的迭代步数；为第，+ 1积分步第《 迭代子步的位移向量。牛顿迭代法几何意义明确，收敛 速度快，但将其直接应用于实时混合试验存在如下问题：（1）迭代收敛速度的波动导致作动器运动不平稳， 容易对作动器造成损伤且得不到试件的真实力反应； （2） 不易在线获得结构刚度，矩阵求逆耗时较大。 针对隐式实时混合试验存在的问题，Shing等人a】 提出了以实时迭代、插值发送命令等为特征的方法，如 图1所示。主要内容包括：（1）对每次迭代求出的4笃1 进行内插发送给作动器，解决作动器加载速度失真的问 题。（2）采用固定迭代次数的简化牛顿迭代法，避免更 新试件刚度和矩阵取逆。每次迭代以实际实现的位移 昭丫）及对应的状态.f（d誉）为出发点，即 盘=d誉_皿常）-亦 （9） K/ （3） 考虑到固定迭代次数及作动器时滞等因素带来的 误差，在每积分步最后一个迭代步进行修正。取积分步 末点处的位移为 （10） 试验子结构的恢复力修正