信息无障碍工程研发中心产业化汇报.ppt

机器鱼的游动原理 机器鱼的运动是根据鱼游动原理设计的 鱼的游动方式分为两类：身体和（或）尾鳍（BCF）的摆动产生推力的BCF运动和用中鳍和（或）对鳍（MPF）产生的MPF运动。当然鱼类还有其它推进方式，如喷流推进。只有15%的鱼类采用第一种方式以外的其它方式推进。BCF运动是大多数鱼常用的方式，速度快、效率高，早期的研究大多是这一方面的。MPF运动的机动性强，稳定性非常好，常用在快速启动捕食中，但速度慢。 (RobotFish) 中心产业化方向 机器鱼 机器鱼各个鳍的功能 胸鳍 腹鳍 背鳍 尾鳍 臀鳍 中线 机器鱼的形态 鳍的名称 鳍的功能 背鳍 保持稳定性，避免翻转 胸鳍 帮助向前向后游动 腹鳍 向两侧略展，保持鱼体稳定 臀鳍 是维持鱼体垂直的平衡器官 尾鳍 左右摆动，推动鱼体前进 (RobotFish) 中心产业化方向 机器鱼 现在研究的主要产品 G8 – Robotic Fish 60cm long G5 – Robotic fish 50cm long G4 – Robotic fish 45cm long SHOAL 2 fish 150cm long G9 – Robotic fish 60cm long G14 – Robotic fish 50cm long SHOAL 1 fish 80cm long (RobotFish) 中心产业化方向 机器鱼 水下移动Ad-hoc网络包含两个功能： 水下机器鱼之间的数据通信、机器鱼与港口之间的数据通信、机器鱼与海面飞行器的通信 在机器鱼的移动区能够提供高精度的定位 GPS定位： 主要是在紧急的情况下（水下移动Ad-hoc网络）失去工作的前提下提供机器鱼的位置信息 SHOAL 2机器鱼的通信与定位 (RobotFish) 中心产业化方向 机器鱼 我们未来的工作将集中在: 新型机器鱼能量问题（海水发电），无线供电等. 远距离通信. 多机器鱼的合作训练. 污染源定位. (RobotFish) 中心产业化方向 机器鱼 THANK YOU ！ （拟开展的几个项目汇报） * 重庆邮电大学智能机器人研发情况汇报 报告提纲 人员介绍 1 中心主要研发情况 2 智能机器人及机器人鱼产业化方向 3 主要研发成果 多模人机接口的智能轮椅 Autonomous Navigation (Indoor Outdoor) Plan a path, Reach the goal, Avoiding obstacles, etc. Advanced User Interface (Multi-modal HMI) Non-Contact Interface: Voice, Facial, Gesture, Brian wave, etc. 中心主要研发情况 实现了基于头势的智能轮椅人机接口 中心主要研发情况 实现了基于手势的智能轮椅人机接口 在同心杯智能机器人大赛上进行展示，重庆晨报、重庆商报、重庆时报均进行了报导 中心主要研发情况 实现了基于语音的智能轮椅人机接口 采用分形维数与传统MFCC结合的混合特征参数提取算法 、短时能量与倒谱距离结合的端点检测方法等 中心主要研发情况 基于肌电的智能轮椅人机接口研究 Myoelectric Control System Motion Visual/Sense Feedback assisting robots rehabilitation devices 中心主要研发情况 基于脑电的智能轮椅人机接口研究基本完成方案设计，并进行了初步控制探索 信号预处理 特征提取 转换算法 设备命令 通讯 控制 脑波信号采集 中心主要研发情况 智能安全机器人 机器鱼：以鲹科鱼类为模型，完成了仿生机器鱼的电机驱动设计、机械结构设计和整体控制部分的设计。该智能机器鱼靠尾部模仿鱼尾的摆动在水里行进，机器鱼可以安装探测器，监测水里的氧气含量、油轮泄漏的原油以及从地下管道排放的污水。 煤矿瓦斯检测机器人：采用红外自主避障和语音识别技术，在矿井内自主移动，利用MQ-4检测不同地方的瓦斯浓度，用湿敏传感器检测空气中的湿度，从而对环境变量进行监控 中心主要研发情况 多机器人系统 基于Ad Hoc网络的多机器人系统在机器人向智能化的发展中，多机器人协作系统是一类具有覆盖性的技术集成平台，是指若干个机器人通过合作与协调而完成某一任务的系统。它包含两方面的内容，即多机器人合作与多机器人协调，重点研究高层的组织与运行机制问题以及研究机器人之间合作关系确定后具体的运动控制问题。由于Ad hoc网络中没有绝对的控制中心的自动配置、冗余节点分布式特征，使得机器人编队有着广泛的应用，如在战场上侦察、搜寻、排雷及安全巡逻，地震或水灾等重大灾害后的搜索营救