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第5章 计算机控制系统的离散域经典设计方法 5.1 离散系统时域性能指标要求 5.2 z平面根轨迹设计 5.3 w’变换及频率域设计 连续域-离散化设计方法： 原理：G(s)?D(s)?D(z) T要小，近似方法 在连续域直接设计，然后等效离散化 方法成熟，但有离散化误差 离散域直接设计方法： 原理：G(s)?G(z)?D(z) T任意（可以自行设计T） 直接在离散域设计D(z) 保证在采样点上的特性 5.1.1 时域性能指标要求 1. 稳定性要求 2. 系统稳态特性的要求： 主要以系统在一定指令信号及干扰信号作用下稳态误差的大小来衡量。 影响稳态误差的主要因素是系统的类型及开环放大系数。 3. 系统动态特性要求： 主要以系统单位阶跃响应的升起时间、峰值时间、超调量和调节时间来表示。 任意高阶系统动态指标是由系统的零极点分布决定的，并且很难计算。但在很多情况下，高阶系统中都有一对主导极点，这时可把高阶系统近似看作二阶系统来研究。 动态指标的求取（二阶系统S平面） 动态指标如下： 超调量 （1） 上升时间 （2） 峰值时间 （3） 调节时间（5%误差带） （4）例题 Z域极点的理想位置 Z平面等?线、等Re线和等Im线与连续域参数对应 根据性能指标要求，确定s平面主导极点位置范围，根据z=e-Ts关系，确定z平面极点位置范围. Z平面期望特征根求取方法： ----依超调量指标要求，可确定阻尼比的值.等ξ线映射到z平面，则为对数螺旋线. ----依调节时间ts要求，可得s平面实部绝对值Re(s)≤3.5/ts .映射至z平面，其特征根的模值应为：R≤e-TRe(s)---同心圆. ----依峰值时间或上升时间要求，可得s平面特征根的虚部Im(s), 映射到z平面，其特征根相角则是通过原点的射线. 在z平面上，若极点位于以上3条轨迹：等ξ线——对数螺旋线，等Re(s)线——同心圆，等Im(s)线——射线所包围的区域内，则可以满足给定的动态指标要求. 例5-1 设计算机控制系统要求系统的动态性能指标为： 试确定z域主导极点所在位置。令采样周期T=0.5s. 解：依给定的动态性能指标s平面极点的范围. 在z平面可得相应地映射范围. 5.1.2 频域性能指标要求 1.开环频率特性低频段的形状： ---低频段的形状及幅值大小充分反映了系统的稳态特性， 其结论与连续系统类似. 2. 开环频率特性中频段的形状： ---主要反映系统动态特性要求。通常以开环系统的截止频 率、相位稳定裕度、增益稳定裕度以及在附近幅频特性的 斜率要求来描述. 3. 开环频率特性高频段的形状： ---主要反映系统抑制高频噪声的能力，通常要求开环频率特性高频段幅值衰减要多、要快. 鉴于离散系统频率特性的特点,频率域设计时，并不直接利用z平面的频率特性，而是将其变换到其他更有利的平面上进行，这时相关的性能要求也应进行变换。 5.2 z平面根轨迹设计方法 系统闭环脉冲传函 离散系统中根轨迹的绘制法则 z平面根轨迹的特点： 1. z平面极点的密集度很高，在用根轨迹分析系统性能时，要求根轨迹的计算精度较高。 2. z平面的临界放大系数由根轨迹与单位圆的交点求得。 3. 离散系统脉冲传递函数有附加零点，影响根轨迹和动态响应。 4。 z平面根轨迹与采样周期T有关 z平面根轨迹设计方法 设计步骤 (1)根据给定的时域指标，在z平面画出期望极点的允许范围。 (2)设计数字控制器D(z)。 先求出广义对象脉冲传递函数 然后确定控制器D(z)的结构形式 常用控制器有相位超前( )及相位滞后( )环节 若要求控制器不影响系统稳态性能，则 (3)进行数字仿真研究，检验闭环系统的动态响应。 (4)在计算机上编程实现D(z)算法。 关于一阶环节分析 --zc pc ：相位超前控制器 --zc pc ： 相位滞后控制器 在控制器选择时，常采用 零、极点对消法--- 是指用控制器的零、极点对消被控对象不希望的极、零点，从而使整个闭环系统具有满意的品质 . 不要用D(z)去对消被控对象在单位圆外、单位圆上以及接近单位圆的零极点，否则会因为对零极点不精确对消而产生不稳定现