三阶系统综合分析与设计.docVIP

PAGE 2 引言 在控制工程中，三阶系统非常普遍，但是三阶系统属于高阶系统,其动态性能指标的确定是比较复杂，不能像二阶系统那样可以用特定的公式计算。因此，我们可以借助于MATLAB软件对高阶系统进行分析。在课程设计中，我们不仅要掌握用MATLAB绘制闭环系统根轨迹和和系统响应曲线，还要掌握BODE图和Nyquist曲线的绘制。以及在比较点与开环传递函数之间加一个非线性环节后用负倒描述函数和Nyquist曲线判断系统的稳定性。 1 设计内容 1.1 设计题目: 三阶系统综合分析与设计 初始条件：某单位反馈系统结构图如图1所示： 图1-1 图1-2 1.2 设计任务 要求完成的主要任务: 试绘制随根轨迹 当-8为闭环系统的一个极点时，K=? 求取主导极点阻尼比为0.7时的K值（以下K取这个值） 分别求取位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数及输入信号为单位阶跃信号、斜坡信号及单位加速度信号时的稳态误差 用Matlab绘制单位阶跃相应曲线 绘制Bode图和Nyquist曲线，求取幅值裕度和相角裕度 如在比较点与开环传递函数之间加1个非线性环节，如图2所示，其中，试求取非线性环节的描述函数，并根据负倒描述函数和Nyquist图判断系统的稳定性 认真撰写课程设计报告。 2 方案设计 2.1 MATLAB绘制根轨迹 绘制轨迹利用的函数是rlocus函数： 1、首先根轨迹绘制需要明确的是根轨迹起于开环极点（包括无限极点），终于开环零点（包括无限零点）。根据系统开环传递函数 可知：系统根轨迹有3条分支，开环零点无限远，有三个开环极点，分别是0，-3，-6。 2、实轴上的根轨迹是那些在其右侧开环实数零点和开环实数极点总数和为奇数的区间，所以该系统根轨迹在实轴上的区间为(-∞,-6]、[-3,0]。 3、该系统根轨迹有3条渐近线，求渐近线与实轴交点,得[-3.0j],而渐近线与实轴正方向的夹角为，既有。则可绘制系统根轨迹渐近线。 4、根轨迹与虚轴的交点；闭环系统的特征方程： 即 令代入上式，可得： 解得 5、根轨迹的分离点： 解得 MATLAB为绘制根轨迹编程如下： num=[1]; den=[1 9 18 0]; syms=tf(num,den); rlocus(syms) 绘制出的根轨迹如图2-1所示： 图2-1 闭环根轨迹 2.2求取当闭环系统的一个极点为-8时的k值 闭环系统的特征方程为： 令=0，将闭环极点代入方程式中，从而可以得到=80.所以当-8为闭环系统的一个极点时，等于80。 2.3求主导极点阻尼比为0.7时的K值 系统的动态性能基本上由接近虚轴的闭环极点确定，这样的极点被称为主导极点。故主导极点定义为对整个时间相应过程中起到主要作用的闭环极点，只有既接近虚轴，又不十分接近闭环零点的闭环极点才能成为主导极点。 在全部闭环极点中，选取最靠近虚轴又不十分靠近闭环零极点的一个或几个闭环极点作为主导极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远6倍以上的闭环零、极点。 该系统中只有无限远零点，极点分别是0、-3、-6，其中0及-3比-6更加靠近虚轴，可以作为主导极点，-6则可忽略，对系统的影响较小。 故系统的闭环传递函数可写为： 又典型二阶系统的闭环传递函数为： 比较上式，可得 ， ，又系统主导极点阻尼比 ，可以求得 ， 2.4稳态误差及稳态误差系数的计算 控制系统的稳态误差数值，与开环传递函数G(s)H(s)的结构和输入信号R(s)的形式密切相关，对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数描述的系统结构。 一般，分子阶次为m，分母阶次为n的开环传递函数课表示为： 则可根据已知信号的输入形式，判断系统是否存在原理性稳态误差及稳态误差的大小，根据已知条件可知系统为Ⅰ型系统。 2.4.1 误差系数的求取 1、若,R为输入阶跃信号的幅值，则R(s)=R/s,此时有稳态误差 静态位置误差系数=→∞ 2、若,R为输入速度信号的幅值，则R(s)=R/ ,此时有稳态误差 静态速度误差系数 3、若,R为输入加速度信号的幅值。则，此时有稳态误差 静态加速度误差系数 4、则当输入信号为时，稳态误差的求法如下： 首先将输入信号分解为三个信号的叠加：, , 。输入信号R(t)的稳态误差就是信号、、的稳态误差的和。 输入信号为时，稳态误差 输入信号为，时，稳态误差 输入信号为时，稳态误差 所以输入信号的稳态误差为。 2.5 绘制单位阶跃响应曲线 绘制单位阶跃响应利用的函数是s