处理静电放电-RoboMooc.pdf

FIRST TECH CHALLANGE 10/20/2018 FTC Engineering edited this page on Sep 18-8 revisions 本文档由Robomooc 翻译自美国FIRST 官网资料。 FIRST TECH CHALLANGE 10/20/2018 处理静电放电 介绍 静电放电（ESD）有可能打断机器人的正常运作。本节将探讨ESD 为什么会产生，并讨论如何降低 ESD 损坏机器人控制系统的风险。 请注意，本节仅简要概述导致ESD 的物理现象。您可以点击以下链接查看由Eric Chin 先生（FIRST 校友和2018 年夏季工程实习生）撰写的白皮书，该白皮书检查并量化各种ESD 缓解技术的功效： 特别感谢Doug Chin，Eric Chin 和Greg Szczeszynski 为模拟研究ESD 引起的问题所做的工作，并评 估了能降低这种现象的不同技术。还要特别感谢FTC 团队2844,8081,10523,10523a 和10984，以及 来自亚利桑那州的志愿者团队（包括Robert Garduno，Susan Garduno，Richard Gomez，Matthew Rainey，Christine Sapio，Patricia Strones 和David Thompson）在炎热的沙漠阳光下协助测试这项 技术！ 什么是静电放电事件？ 当带电的导电物体（如机器人的金属框架）接触不带电或带相反电荷的导电物体并向其放电时，会 发生静电放电（ESD）。由于所涉及的电压很高 （高达数万伏），累积在一个物体上的电荷流过电路到 达不带电或带相反电荷的物体造成的ESD 现象可以产生极强的电流。 （图）在中立场墙旁边的正电荷机器人。 FIRST TECH CHALLANGE 10/20/2018 机器人怎么带上电的 想想当你用羊毛袜子在地毯上摩擦然后触摸门把手时会发生啥。你应该会被电到。是什么导致这种 现象产生？当两个表面相互作用时，会有产生很小的附着力。这意味着它们会共享一部分电子，如 果它们由不同材料制成，则共享的电子分配可能会不均匀。当两个物体分开时，它们会变得带电。 这被称为摩擦电效应。 由于摩擦电效应，机器人变得带电。 机器人的轮子在比赛场地的地垫上移动时在机器人框架上会产生电荷，就像你的羊毛袜子在地毯上 移动一样。许多其他种类的塑料和橡胶材料表现相似。需要注意的是摩擦生电的过程实质是把一个 物体上的电子转移到另一个物体上，带电的效果反应出来了这一点。对于FTC 机器人，正电荷累积 在车轮上，而负电荷累积在地垫上。 请注意，机器人的轮子在比赛场地上滑动将比滚动更快地在其框架上积累电荷。 给机器人放电 电流“希望”从较高电位的物体流向较低电位的物体，以平衡它们之间的电压差，如果高低点位物体 之间有通路的 （如非绝缘电线），放电现象就会发生。在机器人竞赛的情况下，如果机器人比另一金 属物体（例如比赛场地的一部分）电位更高，则一旦充电机器人的框架接触到另一物体，则将发生 ESD 放电。 如果电位差足够高，则电流也可能以电弧的形式流过空气。当两个带不同电荷的导体之间的空气被 电离，并允许电流从一个导体流到另一个时，电弧放电将会发生。在FTC 机器人上，电弧会在1 cm 以内的范围内发生。电弧放电和接触放电的现象相似，它们都可以承载大量电流。我们会看到火花 FIRST TECH CHALLANGE 10/20/2018 或者大电弧产生。 （图）两个相反电荷球之间的电弧。 可以采取哪些措施来降低ESD 带来的风险？ 第1 步：使用防静电喷雾处理地垫 （仅限活动主办方组织） 降低ESD 风险的最有效方法之一是用抗静电喷雾处理竞赛场地的地垫。抗静电喷涂增加了瓷砖表面 的导电性。这有助于防止