基于ARM的智能避障小车设计.docVIP

PAGE 1 工程控制设计报告 题目：基于ARM的智能避障小车设计 学 院：计算机与信息科学学院 专 业： 自动化（控制方向） 班 级： 2006级 学 号： 姓　名： 指导教师： 完成日期： 2009年夏学期 2009．8 基于ARM的智能避障小车设计 韦鹏 西南大学计算机与信息科学学院06自动化系，重庆 400715 摘要：避障是智能小车应具备的基本功能之一, 以s3c44b0x芯片为核心,采集前方障碍信息并对智能小车进行控制,选用红外避障传感器检测智能小车前方的障碍物,设计了智能小车的自动避障系统,并阐述其工作原理。该系统设计简单、成本低、实时性好,在室内环境中取得了预期的实验结果,使智能小车无碰撞到达目的地。 关键字：ARM;，智能，;红外避障传感器 Obstacle Avoidance System of Intelligent Carriage Based on ARM WeiPeng Department of Automation, Faculty of Computer Information Science, Southwest University, Chongqing Abstract: The obstacle avoidance is one of the main functions that an independently intelligent carriage should be provided. Using ARM chip s3c44b0x as a key component, collecting the environmental information and controlling the intelligent carriage, a kind of obstacle avoidance system of intelligent carriage is designed. In this system, infrared obstacle avoidance sensors are used to detect the barries,which are front of distance between the intelligent carriage and the barriers. The systems design is simple, and has lower cost and better real time features. And at the same time, this system has obtained anticipated experimental results in the indoor environment. That is: the intelligent carriage can arrive at the destination without any collision. Keywords: ARM; intelligent; infrared obstacle avoidance sensors 1 引言 随着汽车工业的发展，汽车本身的安全性和智能性日益得到重视。目前,国内外已经有了很多有关汽车自适应驾驶的理论和实验。汽车的紧急避障是由计算机模拟驾驶员的主动控制过程,以汽车为控制对象进行实时信号采集、分析和处理,在紧急情况下可代替驾驶员的驾驶操作。通过红外线传感器可以感知车辆行驶环境,实现小车的自适应巡航、避障等功能。 　近几年,在我国大学,智能小车作为轮式机器人家族中的重要成员,现已是机械电子学、计算机技术、人工智能等的典型载体被广泛地用来作为工科本科生的讲授课程之一；在中学,轮式模型机器人则逐渐成为素质教育,技能实践的选题之一,各种智能化的比赛正蓬勃发展。但因成本和功耗过高,功能的不断扩展,运行环境的不可预知性等因素起了极大的负面影响,制约了其发展。本文通过s3c44b0x开发板和ADS集成开发平台,设计出基于嵌入式系统的智能小车控制器。以其功耗低、体积小、集成度高、可靠性强等优势,为智能汽车技术的发展提供了广阔的前景。 2 系统的功能描述 普通的玩具小车一般需要在外加条件下才能按照自己的设想避开前方存在的障碍去自动行驶，而目前可借助嵌入式技术让小车无需外加条件便可完成智能化，即实现自动避开障碍物的功能。从原理上讲主要是依靠小车上的红外避障传感器来检测可能出现的障碍物的信号