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等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合 第36卷第8期 2000年8月 机械工程 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING vI1I36No.8 Aug2000 等能构7『的全参数解析尺度综合/ 黄田曾宪菁/曾子平李佳张世昌 ,一———天_机工程学院天津300072) 帼删 ,,专.竹. 二体系..姗和图 0前言2所示动角台的姿态可由系0一x0Yo0相对系 3自由度球面并联机构是一种可实现转动自由 度的并联机构,可用作机器人肩关节,卫星跟踪随 动装置,灵捷眼以及数控回转台等需要结构紧凑且 较大回转角的场台L,,?.在这类机构运动学 设计方面,具有代表性的工作当属Asada…和 DaniaIi2J提出后经Gosse1in等人l4q不断完善的尺 度综合方法.然而,这些方法因仅考虑机构的灵活 度各向同性条件,设计参数存在无穷多组解答,故 必须构造全域灵活度指标并借助数值积分进行寻 优. 研究3自由度球面并联机构的全参数解析尺度 综合方法.该方法除考虑灵活度各向同性条件外, 通过引入最优传力条件,导出一组满足上述指标的 尺度参数封闭解答,进而在理论上严格证明了 G~selin等人用数值法得到的同一结论. 1系统描述 所研究的3自由度球面并联机构由动角台,静 角台和3对由连架杆,连杆构成的支链组成(见图 1).其中.固连在静角台上的伺服电动机与连架 杆,连架杆与连杆和连杆与动角台间用共球面转动 副铰接.在伺服电动机驱动下动角台可实现3维转 动.设静,动角台在几何上分别由一对等顶角四棱 锥构成,各铰的联接顺序为B一C一A(i:1,2,3). 以球心0为原点,在静动角台上建立固定参 *国家863高技术发展计划【863-51iJ9434]o6),国家自然科 学基金(597750o6),教育部博士点基金(970056o7)资助项 到初稿,~000415收到修改稿 O—xoy0ZO的旋转矩阵来描述.据此可得到以】, 2,为进动角,章动角和自旋角的动尤拉矩 阵[～ 图13自由度球面并联机构简图 :0 图2动角台姿态描述 l6机械工程第36卷第8期 J∞sl∞s3一smlo嘴qo2sm3一.嘴lsJ3一sinl∞s~2cos3sinlsJ2l Roo-:fsinlo06+o嗍~lcos~2sin一sin~1$111+o06~1C082o06一o0691sin2f LSill礼Sill3sin2∞3c∞2j 式中=一l 参见图l和图3a—c建立如下连体系: 0一XlXyliZl:l与铰且轴线重台.且轴1与 轴l和轴0张成的平面垂直. 0一222:Z2与铰G的轴线重合. 0一奶iY3iz3i:旬.与铰的轴线重合,且轴 与轴和轴0张成的平面垂直. (c) 3 . 坐标变换 利用一H记法[19】构造如下坐标变换矩阵 l—siI1yllc0syl∞s卢CO8711sin RoliIcosylisinyllo06卢sinylsin卢1(2)l on卢一.曲j 卜sin8l—co8o06d】o06日isina【] Rl2l=l一sin~?iocs口lsino06口ll(3)【 0s.m鹕.j 『一siny2—C0872io~s卢o∞7218in Rff3i=I0s72i—sm72c∞卢sin72isinf(4) L0sj口J 式中yl.,y2.,y——静,动角台的位置角和二 者之间的结构扭角 一 静,动角台的半顶锥角 口l,.2轴与2轴,及2.轴与 Z3轴间的结构夹角 且有%=(i一1)专+sgn(k){(5) …f一1k=1静角台 sgni1k:2动角台1,,3 k=1,2 由上述分析可见,等顶锥角球面并联机构包含 2,和y4个结构参数. 2姿态逆解 姿态逆解是指已知动角台的3个欧拉角( 1,2,3),反求3个输入转角(i=1,2,3). 令轴%(k=1,2,3;i;1,2,3)的单位矢量 在系0一XoYoZo下的度量为.,和w.即可利 用交错角定理构造如下闭环方程 vi=cosn2(6) 式中Fi=RoliRl2~e3=(Ⅱ) =置伽,R{r3,e3=(WWit) P=(OO1) 将式(6)展开,得 Aisin日.+Bio~s日.+Ci=0i=1,2.3(7) 式中d=sin口l[o06卢(c∞yl.W+sin7liw)+ sin] Bi=一sint21(sin~/llWix—COSVl) ci=o∞口l[sin卢(c0s~/liWh+sin)l)一 o06]一o06口2 3雅可比矩阵 对式(6)关于时间求导,有 (×Pi)=(v×)∞i:I.2,3(8) 写成矩阵形式,得 8=J7J2∞=如(9) 式中0=(d12如) ∞——伺服电动机和动角台的角速度矢量 ∞=(∞) _,t——第一类雅可比矩