自动控制原理第二章-数学模型.pptVIP

* 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之三：求总传递函数 * 例2-9：对例2-8做简单的修改 * ①独立回路1 * ②独立回路2 * ③独立回路3 * ④独立回路4 * 2. ①两两互不接触的回路 * ②两两互不相关的回路 * ３. ①前向通道1 * 3. ②前向通道2 * 4.求系统总传递函数 2－5系统的脉冲响应函数 * 脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应，用k(t)表示。 由此可知系统（或元件）的传递函数的拉氏逆变换就等于它的脉冲响应。 设系统的传递函数为 ，而 所以有 概念和定义 * 对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则 用拉氏变换的卷积定理可得： 由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数k(t)，就可以计算出系统对任意输入信号r(t)的时间响应c(t)。 2－6 典型反馈系统传递函数 * 输 入： 控制输入 干扰输入 输 出： 由控制作用产生的输出 由干扰作用产生的输出 * 一、系统开环传递函数 不含极性 闭环系统的开环传递函数为： 它是当主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的传递