自动控制原理第六章控制系统的校正.pptVIP

* 第六章 控制系统的校正 * 主要内容 6－1 系统校正设计基础 6－2 串联校正 6－3 串联校正的理论设计方法 6－4 反馈校正 6－5 复合校正 6－1 系统校正设计基础 * 时域： 一、性能指标 调节时间 上升时间 稳态误差和开环增益等。 超调量 σ% * 常用频域指标: 模稳定裕度: GM 相稳定裕度: 截止频率: 二、几种校正方式 * 三、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数法 * 6－2 串联校正 图6－4 系统的串联校正 * 一、相位超前校正 由图6—5可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 * 图6-5 相位超前校正装置的传递函数 * 超前角的最大值为 这一最大值发生在对数频率特性曲线的几何中心处，对应的角频率为 （6－1） 例6－1 * * 图6－7 无源微分网络 通常式(6-1)的传递函数可以通过图6-7所示的无源网络来实现。利用复数阻抗的方法不难求出图6-7所示网络的传递函数为 二、滞后校正 * 滞后校正传递函数为 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6-9中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求所确定的开环放大系数而绘制。 * 系统动态响应的平稳性很差或不稳定，对照相频曲线可知，系统接近于临界情况。 通常式(6-5）的传递函数可