工业机器人项目四-机器人控制柜的组成.pptx

机器人控制柜的组成 主要内容 通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。 本节以ABB IRC5标准控制柜为例，介绍控制柜的组成。ABB IRC5控制器的所有部件都集成在一个机柜中，如图所示。 控制柜内部组成 控制柜内部由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触器接口板、I/O板等。 控制柜内部组成 （1）DSQC 1000主计算机 其相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。 控制柜内部组成 （2） DSQC 668轴计算机 用于计算机器人每个轴的转数。 控制柜内部组成 （3）DSQC 406机器人驱动器 用于驱动机器人各个轴的电机。 控制柜内部组成 （4）DSQC 643安全面板 在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮可从这里接入。 控制柜内部组成 （5）DSQC 661 I/O电源板 给I/O输入输出板提供电源。 控制柜内部组成 （6）DSQC 662配电板 给机器人各轴运动提供电源。 控制柜内部组成 （7）DSQC 609 24V电源模块 给24V电源接口板提供电源，24V电源接口板可直接供电外部I/O信号。 控制柜内部组成 （8）电容 用于机器人关闭电源后，保存数据后再断电，相当于延时断电功能。 控制柜内部组成 （9）DSQC 611 接触器接口板 机器人I/O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。 控制柜内部组成 （10）DSQC 651 I/O模块 用于外部I/O信号与机器人系统的通讯连接。 控制柜控制面板 电源开关 急停按钮 电机上电按钮 模式选择开关 网络接口 示教器电缆接口 面板上的按钮和开关 IRC5控制柜面板上的按钮和开关包括机器人电源开关、急停按钮、电机上电按钮、模式选择开关、网络接口和示教器电缆线接口。 （1）面板上的按钮和开关 控制柜控制面板 IRC5控制柜下方面板出厂时基本配备的接口包括XS1机器人电源接口和XS2机器人SMB连接接口。 （2）控制柜上电缆接口/接头 XS1机器人电源接口 XS2机器人SMB连接接口 总结 通过学习控制柜的组成的相关知识，通过对控制柜内部硬件组成的认识，了解控制柜中每个模块的功能及作用。