工业机器人项目二-定义工件坐标系.pptx

定义工件坐标系 主要内容 掌握新建工件坐标系的具体操作流程。 以三点法创建wobj1的操作：： 定义工件坐标系 以三点法创建wobj1的操作：： 定义工件坐标系 以三点法创建wobj1的操作：： 定义工件坐标系 以三点法创建wobj1的操作：： 定义工件坐标系 定义工件坐标系 以三点法创建wobj1的操作：： 定义工件坐标系 以三点法创建wobj1的操作：： 任务实施 1 利用3点法测量工件坐标系wobj1和wobj2； 以工件坐标系wobj1为参照坐标系，示教编辑三角形轨迹程序； 将轨迹程序中每行指令的工件坐标系wobj1修改为wobj2； 执行更改后的程序，机器人运行轨迹不变，但位置改变至wobj2坐标系下。 任务实施 2 进入ABB主菜单，在手动操纵界面选择工件坐标； 新建一个名称为wobj1的工件坐标系； 用户方法选择3点法来定义wobj1； 用户点X1位置确定工件坐标系的原点位置，用户点X2和Y1分别确定该坐标系的X轴方向和Y轴方向； 对记录完成的位置数据进行确定，完成工件坐标wobj1的测量。 总结 通过本次学习，掌握新建工件坐标系的具体操作流程。