工程力学课第8章 虚位移原理.pptVIP

解：此机构为2个自由度体系。设广义坐标为曲柄AB与水平轴的夹角 ，滑块D的水平位移 。 (1) 求广义坐标 所对应的广义力： 令滑块D不动，虚位移 ，则广义力 图示位置，杆CB可以看成瞬时平移，则有 代入上式，再由质点系平衡的必要与充分条件是：系统中所有广义力都等于零。则 得 则水平力F与力偶矩为M的关系 (a) (2) 求广义坐标 所对应的广义力： 令曲柄AB不动，虚位移 。此时体系相当于BC为曲柄，杆 为连杆组成的曲柄连杆机构。铰链C处的虚位移 垂直于杆BC，由速度投影定理得 广义力为 由质点系平衡条件 得 则水平力F与P的关系为 (b) 将式(a)代入式(b)得水平力P与力偶矩为M的关系为 【例8.5】 如图8.10所示两重物A和B，重量分别为 和 ，并系在细绳上，分别放在倾角为 和 的斜面上，绳子绕过两个定滑轮与动滑轮相连。动滑轮上挂重物C，重量为 的重物。若滑轮和细绳的自重以及各处的摩擦不计，试求体系平衡时， 、 和 的关系。 图8.10 解：此机构为2个自由度体系。设广义坐标为重物A沿斜面向下的位移为 和重物B沿斜面向上的位移为 。重物C的竖直位移为 。 (1) 求广义坐标 所对应的广义力。 令重物B不动，虚位移 ，则广义力 由运动关系得 则上式为 由质点系平衡条件 得 (a) (2) 求广义坐标 所对应的广义力。 令重物A不动，虚位移 ，则广义力 由运动关系得 则上式为 由质点系平衡条件 得 (b) 由式(a)和式(b)得 、 和 的关系为 * Good morning! It is my honor to introduce myself here. I know all of you here, at least we have met before. But we don’t really know each other well. * 第一篇 理论力学 第8章 虚位移原理 第8章 虚位移原理 在静力学中，我们利用力系的平衡条件研究了刚体在力的作用下的平衡问题，但对有许多约束的刚体系而言，求解某些未知力需要取几次研究对象，建立足够多的平衡方程，才能求出所要求的未知力。这样做是非常繁杂的，同时平衡方程的确立只是对刚体而言是必要和充分的条件；而对任意的非自由质点系而言，它只是必要条件不是充分条件。 虚位移原理是静力学的最一般原理，它给出了任意质点系平衡的必要和充分条件，减少了不必要的平衡方程，从系统主动力做功的角度出发研究质点系的平衡问题。 8.1 约束·自由度·广义坐标8.1.1 约束 质点或质点系的运动受到它周围物体的限制作用，这种限制作用称为约束，表示约束的数学方程称为约束方程。按约束方程的形式对约束进行以下分类。 1. 几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的约束称为几何约束。例如图8.1所示的单摆，其约束方程为 图8.1 单摆 又如图8.2所示的曲柄连杆机构，其约束方程为 图8.2 曲柄连杆机构 图8.3 在平直轨道上作纯滚动的圆轮 上述例子中的约束方程均表示几何约束。 如果约束方程中含有坐标对时间的导数，或者说，限制质点或质点系运动的约束，称为运动约束。例如图8.3所示在平直轨道上作纯滚动的圆轮，轮心C的速度为 运动约束方程为 设 和 分别为轮心 点的坐标和圆轮的转角，则上式可改写为 2. 定常约束与非定常约束 约束方程中不显含时间的约束称为定常约束，上面各例中的约束均为定常约束。约束方程中显含时间的约束称为非定常约束，例如将单摆的绳穿在小环上，如图8.4所示，设初始摆长为 ，以不变的速度拉动摆绳，单摆的约束方程为 约束方程中有时间变量t，属于非定常约束。 图8.4 穿小环的单摆 3. 完整约束与非完整约束 约束方程中含有坐标对时间的导数，而且方程不能积分成有限形式的，称为非完整约束。反之，约束方程中不含有坐标对时间的导数；或约束方程中含有坐标对时间的导数，但能积分成有限形式的，称为完整约束。上述例子中在平直轨道上作纯滚动的圆轮，其运动约束方程为完整约束。 4. 双侧约束与