课件：KUKA机器人教材.ppt

2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 RDW卡的跳线设置 金属螺钉 塑料螺钉 DC3 D26 D25 DC2 X8 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 金属螺钉 N1 N2 3 2 1 X11 X10 X9 测试 LED JP2: 中断跳线 1-2 INT 3 2-3 INT 0 (缺省) JP1: EEPROM引导区写保护 protected (default) writable RDW 描述 从27V电源产生必须的工作电压 8个轴旋转变压器的供电 单独给电机绕组内的8个温度传感器 (KYT 84) 供电 最多8个轴的R/D转换 (12位分辨率) 8个温度传感器的A/D转换 (12位分辨率) 2个EMT通道数据处理 (1 EMT) 旋转变压器断路监视 电机温度监视 通过RS422串口与 DSEAT 通信 解除控制时向 EEPROM 里备份数据 运行时间 ($ROBRUNTIME) 绝对增量位置 旋转变压器增量位置 调节数据 (偏移量, 对称) 旋转变压器 /数字 转换器 (RDW) KR C2 驱动技术系统概念 PC CPU 可选总线板 K-VGA MFC KSD A4 KSD A5 KSD A6 KSD A7 KSD A2 KSD A3 KSD A8 RDC KPS KSD A1 DSE-IBS ESC-CI 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 控制柜冷却 确认风扇电机转向是否正确 外部冷却:  新风扇 新空气入口  可选滤波器 防尘:  略高的柜内气压 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 软件概念 RAM Windows 95 VxWorks 操作人员控制 核心系统 驱动器 机器人程序 控制程序 CROSS KUKA BOF R1 / STEU 两个系统之间通过 TCP/IP 协议通讯 THANK YOU SUCCESS * * 可编辑 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 驱动器 带有 DSE 的 MFC 发光二极管 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 ESC节点 KCP ESC 节点 (主) ESC-CI MFC 通过的ESC 节点 KPS ESC 节点 X11 选项 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 NA - 本地急停 ENA - 外部急停 ZS1 - 使能输入 ZS2 - 使能, 紧急位置 BA - 操作方式 (手动/自动) QE - 资格输入 (装载位置, 范围限制) BS - 操作安全输入 (安全门) AA - 驱动接通 AF - 驱动断开 电气安全电路ESC 故障安全输入 控制器输出 故障安全输出 AE - 驱动接通(驱动接触器) LNA - 外部急停 ANA -系统急停 BA - 操作方式 (手动/自动) 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 ESC ESC 节点结构 ESC Chip A ESC Chip B NA ENA ZS1 ZS2 BA (A) QE E2 BS AF 本地急停 外部急停 使能 使能 (紧急) 自动 资格输入 特殊开关 操作安全 驱动断开 外部急停 使能 使能 (紧急) 手动 资格输入 特殊开关 操作安全 驱动接通 NA ENA ZS1 ZS2 BA (T) QE E2 BS AA ESC 输入 ESC 输出 TA (A) 手动输出 手动输出 TA (B) LNA ANA AE BA(A) LNA ANA AE BA (T) 本地急停 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 电气安全电路用户接口板 (ESC-CI-Board) X924 X1 ? 24V X2?KPS-600 X4 (Optional) X7 (Optional) X6 ?X11 X5 ?KCP (ESC) X13 Jumper X3 ? MFC2 X9 ? X11 X10 ? X11 X8 ? X11 X11 ? X11 X12 ? X11 F9..................F2 Since V1.30 X21(KCP CAN)/X5(KCP ESC) X21 ?KCP (CAN-Bus) 2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 ESC 板接口分配 X1: ? 带有备用电池的电源 X2: ? KPS X3: ? MFC X4: ? 固定操作方式开关 (选项) X5: ? KCP X6: ? X11 (ESC 安全电路) X7: ? CAN