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机械手指在机械手上位置的设计与分析 1.简介 人类的手已经进化成为一个复杂而且适应性强的夹紧机构。对于不同的结构 它能快速的重新调整自己以便灵活地抓住目标物体【1】。它Z所以能实现这样的 功能，是因为它有一个能超过26° （自由度）自由旋转的整体和一个基于人量传感 器的复杂的分层控制【2】。现在我们越來越有兴趣去发展多手指的机器手來模拟 人手所呈现的功能。一些研究人员已经设计出不同类型的装置來实现抓紧和控制 目标物体的功能。像机器手和机械握爪（手指有两个以上）这样的装置被广泛应 用于实际运用屮。 这些类型的装置尝试着模仿人类手的外形来设计希望能获得很高的灵活性 和多功能的操做性。此外，大多数有用的多手指的原型拥有大角度的自由旋转， 复杂的控制和高昂的造价。然而，它们仍然不能完全复制所有抓的功能和覆盖人 类的手的所有夹紧模式。我们认为主要的问题产生的可能性在于是否一个装置能 调整它自己的手指的位置以形成通用的夹紧结构。因此，设计一只机器手时它的 手指能够通过移动和旋转来完成任务是十分重要的。 有一些工作只要改变机械手指的位置就能够处理。例如：Upenn Hand（宾夕 法尼亚大学手）的两个手指用一只电动机就可以实现一对180的旋转。手指位于 转轴的后方，允许侧向运动和旋转，所述照参。Bartholet Hand （巴特勒夫手） 有着和刚才描述过的Upenn Hand（宾夕法尼亚大学机械手）相类似的功能。Guo Hand （郭氏机械手）的3个手指在一个凸轮装置和一只电动机的帮助下可以实 现旋转的同步运动。另一个例子是Skinner hand （斯金纳手），它的3个手指在只 有一只电动机的情况下就可以旋转。因此，从这些机械手的例子中我们可以清楚 一个手指位置以期望它的轴心旋转可能会影响到手指和手多功能运动。 此外，作为改善现有的双手解决方案，可以举例说明概述了机制设计的 Macus Colobi和IIM的机械手。拉利伯提（Laliberte）和戈瑟兰（Gosselin）开发 了 Macus Colobi自适应机器人辅助手。在这种机器手不同的手指配置，获得了 在90度范围内的两个定向手指。这个机械手的原型及其调控机制，如图3.1所 示。这两个手指的旋转是通过一个齿轮机构进行协调的。骆（Luo）和梅（Mei） 发展了 IIM的机器人手。IIM的机器人手可以不同的夹紧配置进行操作，作为夹 紧不同形状的目标物体的功能。这两个机械手指能够连续不断地旋转，他们的转 轴的结构由一帧步进电机和齿轮传动的方法来实现几种夹紧机构。图3. 2显示了 IIM机械手及其旋转机构。 图3?1?自适应辅助机器人手及其调控机制图3.2. IIM机械手及其旋转机构图 图3?1?自适应辅助机器人手及其调控机制 图3.2. IIM机械手及其旋转机构 图3?3?在卡西诺的LARM （拉尔姆）的拉尔姆手TV 虽然这些机器人手可以旋转的手指，但是在扩大夹紧能力上效果是有限的。因此，有必要设计一个机制，使机械手指能同时移动和旋转，目的是实现更可行 的夹紧机构。 在过去十年中，在卡西诺的LARM （拉尔姆），他们的设计和研究活动已经 设计出一个拟人化机器人手，所述照参。这个机器手是以拉尔姆机器人手IV为 原型的，是由3个手指组成并且像人手一样具有一个自由度，如图3. 3所示。每 个手都指是一个独立的模块，它是由直流电机，传动机构和3节拟人指骨所构成 的。 木文的目的是改善拉尔姆手（LARM Hand）的夹紧能力，并且这种改善是 以低成本和易操作为特点的。特别是，我们已经开发出一种新的机制，通过连续 不断的移动和旋转的拉尔姆手的手指，使它的几种夹紧方式达到与人类的行为相 似。事实上，这种设计还可以应用到任何机器手，其结构类似于拉尔姆手。 本文组织如下：在下一节中，我们会用实验结果來显示人手与机器手夹紧方 式的比较。在第三部分，我们讨论了改变手指姿势的需要和要求。在第四部分， 我们讨论的是特征拟议机制。然后，将新的机制的设计和运行详细的制定出来。 在本文最后一节，处理的是在亚当斯环境下得到的仿真结果，冃的为了表明该拟 定机制设计的有效性。 夹紧方式（略） 移动和旋转手指的需要性 在本节屮，我们将讨论实验的测试，以说明人手的两种基本夹紧模式的稳定 性，目的是为激发机器手的移动和旋转的需要。为了获得在每一个模式下夹紧力 的准确信息，4个接触力传感器分别被贴到一个人的每手指上。其中3个传感器 已经被安装到拇指（手指1）,食指（手指2）和小手指（手指3）的表面。这些 手指已被用于夹紧一个物体：一种模式是3个手指平行捏住物体，如图3?5a所 示；另一种模式是用3个手指向心捏住物体，如图3. 5b所示。另一只手的拇指 （手指4）配备了另一只力传感器，并用來作为在每个夹紧模式屮推动目标物体 运