一种新的全角度四元数与欧拉角的转换算法_张帆.pdfVIP

26 4 　　　　　　　 Vol.26 No.4 2002 8 Journal of Nanjing University of Science and Technology Aug.2002 ① ① 张　帆 　曹喜滨 　邹经湘 (, 100084) (① , 150001) 　传统的四元数和欧拉角之间的转换只能是3 个轴的欧拉角都在±90°之间 取值, 或者2 个轴的欧拉角在±180°之间, 另一个轴在±90°之间取值, 因而不能实 全角度的四元数与欧拉角之间的转换。该文提出了一个新的转换算法, 该算法 能在3 个轴的欧拉角都在±180°之间进行四元数与欧拉角的转换。仿真结果显 示, 该算法的正确和实用。 　四元数, 姿态控制, 欧拉角 　V448.22 , , 。, 。 , , , , , 。1 , 1 , 。, 1 1 2 , , , 。 [ 1] -90°～+90° 。[2, 3] -90°～ +90° , 、-180°～ +180°。 、3 -180°～ +180°, , 、。 1　 T e e e e , e =[ 1 2 3] 。e , α, T × 　　A α=cos αI 3×3 +[1-cos α] e ·e -sin αe (1) × , I 3×3 , e :200 1-05-2 1 　　　28 　 125 　 　　　　　 377 0 -e3 e2 × e 0 -e 　　e = 3 1 (2) -e2 e1 0 (1), cos α+e2 (1-cos α) e e (1-cos α)+e sin α e e (1-cos α)-e sin α 1 1 2 3 1 3 2 A = e e (1-cos α)-e sin α cos α+e2 (1-cos α) e e (1-cos α)+e sin α α 1 2 3 2 2 3 1 e e (1-cos α)+e sin α e e (1-cos α)-e sin α cos α+e2 (1-cos α) 1 3 2 2 3 1 3 (3) A αaij , e a23 -a32