多功能液压手腕的开发及应用.docVIP

. . 产品结构  PRODUCTS STRUCTURE 多功能液压手腕的开发及应用 徐必勇1，罗  铭1，2 （1. 安徽惊天液压智控股份有限公司，安徽 马鞍山 243002；2. 安徽工业大学，安徽 马鞍山 243002） ［摘要］多功能液压手腕是集机、电、液及控制技术于一体的2自由度设备，是机器人技术在工程机 械领域的创新应用。介绍了其系统结构、技术原理以及功能的实现，并说明国内外研制和应用情况，为 该产品在国内的普及和工程机械上的应用提供参考。 ［关键词］液压手腕；属具；工程机械 ［中图分类号］TP242.2 ［文献标识码］B ［文章编号］1001-554X（2012）04-0100-04 Development and application of the multi-function hydraulic wrist XU Bi-yong，LUO Ming 在机器人本体结构中，手腕是一个重要的组 成部分，其作用是调整和改变机器人手部在空间的 姿态和位置，以配合手臂运动完成各种复杂的作 业。手腕的自由度及姿态范围直接影响机器人的灵 活性和通用性。 随着工程机械行业的不断发展，对主机（如 挖掘机、装载机等）的灵活性和通用性要求越来越 高，一台没有手腕的挖掘机在某种程度上只是传统 意义上配备单一挖斗的“挖土机”。在进行较复杂 或多种作业时，需要不断调整整机的工作位姿和频 繁更换作业机具，费时费力且达不到使用效果，限 制了挖掘机更多功能的发挥。作为国家火炬计划项 目（2008GH041101）多功能遥控拆除机器人的子 课题，研制一种能与主机配套的液压手腕，使主机 的工作装置增加了2个自由度，并可与液压剪、液 压抓斗、液压钻、挖斗等不同用途的工具头进行快 速连接，使主机作业范围扩大、功能得到延展。多 功能液压手腕的开发填补了国内该项技术空白，对 推动工程机械技术进步起到积极作用。 1 国内外发展及技术状况 液压手腕发明于20世纪80年代早期，由瑞典 Noreco公司研发，后被Indexator公司收购，并注册 了商标Rototilt；Engcon公司用Tiltrotator命名所生 产的产品。Indexator和Engcon是目前生产万向快接 的2个主要企业，其他的小规模制造商还有ABL、  Steelwrist、Sandco、OilQuick和SMP等。北欧是液 压手腕的发源地，也是液压手腕应用最广泛的地 区，北欧国家90%以上的挖掘机，都配备液压手 腕，与挖斗、液压锤等属具一样成为挖掘机的标准 配置。目前液压系统在美国、荷兰、德国、英国、 加拿大等也已相继流行，被广泛使用。 由于液压手腕集机、电、液及控制技术于一 体，具有很高技术含量，并利用主机（挖掘机）的 液压系统，将控制系统与挖掘机手柄集成，保持了 挖掘机操作者的使用习惯，使工作效率和经济效益 显著提高。上述厂家陆续开发了相关产品，并根据 挖掘机的吨位进行系列化，很快被市场认可。通过 资料对比分析，各厂家产品从实现原理上基本相 同。为了便于配套和普及，液压手腕产品已标准化 并形成了欧洲标准，上下连接尺寸、配套机型以及 与其配套的功能属具也随之标准化，增加了液压手 腕的通用性。 液压手腕目前还没有进入中国市场，产品应 用及开发尚属空白，处于市场开发期和培育期。由 于国外相关技术的保密和封锁，有关资料和研究文 献很少，只能从其样本中类比作为开发依据。由于 ［收稿日期］2011-11-31 ［基金项目］安徽省国家火炬计划项目（2008GH041101） ［通讯地址］徐必勇，安徽省马鞍山市经济技术开发区红旗南 路5号 100  建筑机械  2012.4（上半月刊） 缺少详细的设计计算资料，以及产品现场使用工况 的复杂性及机、电、液控制技术的集成特性，绝大 多数国内企业尚未掌握这门技术。安徽惊天液压智 控有限公司在借鉴、消化、吸收国外先进技术的基 础上，自行研究、开发了GTR系列液压手腕，共有 5种规格，可与目前市场主流品牌1.5～22t液压挖 掘机配套，并独立开发了控制系统的软硬件，实 现了所有技术的自主化。样机经测试和客户现场使  A  D 用，性能稳定，达到国外同类产品的技术水平，实 B C F 现小批量出口。GTR系列多功能液压手腕结构外形 及型号参数如图1和表1所示。  图1 GTR系列多功能液压手腕外形图 表1 GTR系列多功能液压手腕性能参数 2 液压手腕的开发 2.1 液压手腕的结构 液压手腕是一种新型 2自由度机构，安装在 挖掘机工作装置和工具头之间（即挖掘机工作臂 和工具头间的手腕）。其功能特点：利用液压缸 和液压马达实现下接属具绕X轴±40°偏摆和绕Z  轴±360°回转动作，并能实现自锁功能；同时利 用快换装置与液压剪、液