平面连杆机构讲义.pptx

平面连杆机构;1 概述;2铰链四杆机构的基本类型和特性;1曲柄摇杆机构;1.急回运动; 当曲柄由位置?AB1?顺时针转到位置?AB2?时，曲柄转角φ1＝180°＋θ，这时摇杆由左极限位置?C1D?摆到右极限位置?C2D，摇杆摆角为?ψ；而当曲柄顺时针再转过角度?φ2＝180°－θ?时，摇杆由位置?C2D?摆回到位置?C1D?，其摆角仍然是?ψ。虽然摇杆来回摆动的摆角相同，但对应的曲柄转角不等（φ1＞φ2）；当曲柄匀速转动时，对应的时间也不等（t1＞t2）,从而反映了摇杆往复摆动的快慢不同。令摇杆?C1D?摆至?C2D?为工作行程，这时铰链?C?的平均速度是?υ1＝C1C2?/t1；摇杆自?C2D?摆回至?C1D?是其空回行程，这时C点的平均速度是?υ2＝C1C2?／t2?，则显然有υ1＜υ2，它表明摇杆具有急回运动的特性。牛头刨床、往复式运输机等机械就利用这种急回特性来缩短非生产时间，提高生产率。;急回运动特性可用行程速比系数?K?来表示，即 ; 例如对于如图所示的曲柄摇杆机构，如以摇杆3为原动件，而曲柄1为从动件出当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连杆2与曲柄1共线。若不计各杆的质量，则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中心A。此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄转动。机构的这种位置称为死点位置。死点位置会使机构的从动件出现卡死或运动不确定现象。为了消除死点位置的不良影响，可以对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件自身的惯性作有,使机构顺利通过死点位置。 ; 在生产中，不仅要求连杆机构能实现预定的运动规律，而且希望运转轻便，效率较高。下图所示的曲柄摇杆机构，如不计各杆质量和运动副中的摩擦，则连杆?BC?为二力杆，它作用于从动摇杆3上的力?P是沿?BC?方向的。作用在从动件上的驱动力?P?与该力作用点绝对速度υc?之间所夹的锐角?α?称为压力角。 由图可见，力P在υc方向的有效分力为?Pt＝Pcosα,即压力角越小，有效分力就越大。也就是说，压力角可作为判断机构传动性能的标志。在连杆设计中，为了度量方便，习惯用压力角α的余角γ（即连杆和从动摇杆之间所夹的锐角）来判断传力性能，γ称为传动角。因γ＝90°－α，所以α越小，γ越大，机构传力性能越好；反之，α越大，γ越小，机构传力越费劲，传动效率越低。 机构运转时，传动角是变化的，为了保证机构正常工作，必须规定最小传动角γmin的下限。对于一般工，通常取?γmin?≥40°；对于颚式破碎机、冲床等大功率机械，最小传动角应当取大一些，可取γmin≥50°；对于小功率的控制机构和仪表，γmin可略小于40°。 ;2双曲柄机构;;;3铰链四杆机构曲柄存在条件; 当曲柄处于AB、位置时，形成三角形B’C’D。根据三角形任意两边之和必大于（极限情况下等于）第三边的定理可得; 当各杆长度不变（满足最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和）而取不同杆为机架时，可以得到不同类型的铰链四杆机构：;曲柄存在的必要条件： （1）在曲柄摇杆机构中，曲柄是最短杆； （2）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其 余两杆长度之和。 ;不同类型的铰链四杆机构 　　当各杆长度不变（满足最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和）而取不同杆为机架时，可以得到不同类型的铰链四杆机构： （1）取最短杆相邻的构件（杆4或杆2）为机架，最短杆1为曲柄，而另一连架杆3为摇杆，故如图，α所示的两个机构均为曲柄摇杆机构。 （2）取最短杆为机架，其连架杆2和4均为曲柄，故如图， b所示为双曲柄机构。 （3）取最短杆的对边（杆3）为机架，则两连架杆2和4都不能整周转动，故如图，c所示为双摇杆机构。 （4）如果铰链四杆机构中的最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不可能存在曲柄，无论取哪个构件作为机架，都只能得到双摇杆机构。 ; 由上述分析可知，最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲柄的必要条件。满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄，还需根据取何杆为机架来判断。 L1＝L3，L2＝L4的平行四边形机构， 不论取任何一杆作机架，都是双曲柄机构。这是一个特例。 ;4铰链四杆机构的演化;4.1曲柄滑块机构;;4.2导杆机构;;4.3摇块机构和定块机构;4.4双滑块机构;4.5偏心轮机构;5平面四杆机构的设计;5.1按照给定的行程速比系数?K?设计四杆机构 5.2按给定连杆位置设计四杆机构 5.3按照给定两连架杆对应位置设计四杆机构 5.4按照给定点的运动轨迹设计四杆机构 ;5.1按照给定的行程速比系数?K?设计