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步进电机的基础知识 步进电机是一种将电脉冲信号转换成离散力学运动的机电设备。当施加适当 的电脉冲指令吋，步进电机旋转的轴或主轴将会以不连续的步进增量旋转。电机 转动与施加的脉冲Z间有几个方面的直接关系。所施加的脉冲序列决定了电机轴 的旋转方向；电机的输出轴旋转的速度决定于输入脉冲的频率；电机旋转的角度 决定于输入脉冲的数量。 步进电机的优点和缺点 优点：1.电机的旋转角度与输入脉冲成正比。 当绕组通电时，电机转矩处于完全静止状态。 因为良好的步进电机的准确度为3%?5%,而且不会将误差从一个步骤 累计到下一步，所以步进电机能够精确定位和重复性地运动。 对启动/停止/换向有极好的反应。 5?因为没有接触到电机上的电刷，所以它非常可靠。电机的使用寿命仅仅 依赖于轴承的寿命。 电机对数字输入脉冲的响应提供了开环控制，这样使电机能够更简单和 低成木的控制。 负载直接耦合到轴，可以实现非常低速的同步旋转。 当速度与输入脉冲的频率成正比，可以实现更大范围的旋转速度。 缺点：1?如果不恰当地控制可能会产生共振。 如果速度太快则不易操作。 开环控制： 步进电机的一个最显着的优点是它能够在开环系统中被精确地控制。开环控 制是指不需要反馈有关位置的信息。这种类型的控制可以消除昂贵的传感和反馈 装置的需要，例如光学编码器。只需输入步骤脉冲跟踪就能知晓您此刻所处的位 置。 步进电机的类型 步进电机有三种类型，分别是： 1?可变磁阻型 永久磁场型 混合型 可变磁阻型（VR） 这种类型的步进电机已经存在了很长一段时间。从结构上来看，它可能是最容易 理解的。图1显示出了一个典型的V.R.步进电机的截面。这种类型的电机包括一 个软铁多齿的转子和一个绕定子。当定子绕组通过直流电流通电，电机磁极则被 磁化。当转子齿被吸引到带电的定子极时，电机发牛旋转。 永久磁场型（PM） 永久磁场型的步进电机通常被称为“锡罐”电机，是一种低成本、低分辨率类型 的电机，它的典型步距角为7.5°至15° （48-24步/转）。永久磁场型步进电机 顾名思义有永久磁铁附加的电机的结构。与可变磁阻型电机相比，这种电机的转 子不再有齿。相反的，转子是随着北极和南极交替坐落于一条平行于转子轴的肓 线而磁化。这些磁化转子磁极为电机提供一种增加的磁通强度，因此，这种永久 磁场型电机与可变磁阻型电机相比，具有更高级的转矩特性。 混合型（HB） 混合型步进电机比永磁型步进电机更昂贵，但在分辨率，转矩和速度上提供 了更好的性能。对于混合型步进电机，其典型的步距角的范围是3.6。?0.9。 （100?400步每转）。该混合式步进电机结合了永久磁场型步进电机和可变磁阻 型步进电机的优良特性。转子是像可变磁阻型电机，是多齿型的，并包含一个轴 向磁化同心磁体绕着它的轴。转子上的齿提供了一条更好的路径，它有助于引 导首选地点中的磁通气隙。与VR和PM型电机相比，进一步增加了锁定、控股 和动态转矩的屯机特性。 最常用的两种步进电机是永久磁铁型和混合型。如果设计师不知道哪种类型 的步进电机最能满足他的应用需求，他应该先评估永久磁场型的电机，因为它通 常是更便宜的。如果永磁型电机不适合的话，那么混合型电机可能是正确的选择。 此外，还存在着一些特殊设计的步进电机。一个是盘式的永磁步进电机，它 的转子是由稀土磁铁制成的，设计得像一张光盘，如图2。该型电机有一定的优 势，例如非常低惯量和一个Z间没有耦合的两个定子绕组的优化的磁流路。在某 些应用中，这些品质是必不可少的。 尺寸和功率 除了根据步进电机步距角分类之外，步进电机也根据电机对应的直径的整体 尺寸来分类。例如，一个大小为11的步进电机的直径约1.1英寸。同样大小23 的步进电机具有机身直径为2.3英寸（58毫米）。然而整体大小相同的步进电机 由于属于不同的机型，在机身长度上可能会有变化。一般而言，某一个特定尺寸 的电机的可用输出力矩会随着机身长度的增加而增加。 步进电机的驱动IC的功率范围通常由对非常小的电机的低于1瓦特到对大 型电机的10?20瓦特。在电机制造商的数据里，电机的最大功耗水平和热极限很 少明确提出。为了证明这一点，我们必须应用的关系为：P=VXIO例如，大小 为23的步进电机，每阶段额定电压、电流为6V和1A。因此，与两个阶段通电 两相电源的电机的额定功耗为12瓦。测量步进电机的热量挥发水平的通常做法 是，在静止的空气中，让电机的热量上升到65。Co如果给电机安装散热装置， 通常可以增加允许功耗水平。这一点很重要，因为电机的设计要求它应该在尺寸、 输出功率和成本的角度来有效地利用其最大功耗。 何时使用步进电机 当受控运动必需时，步进电机可以是一个很好的选择。当需要控制旋转角度, 速度，位置和同步时，步进电机的优势可以在这些应用中得到有效利用。由于自