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用于飞机除漆的机器人 用于飞机除漆的机器人 刘平 在对飞机进行表面探伤,修复和其它维 护工作前,常需要除去飞机的漆层.虽然油 漆使飞机免受环境侵蚀,但在剥离时比较困 难而且会污染环境.到目前为止,美国空军 使用化学剥离,塑料喷丸除漆(PMB)或 喷砂除漆等手工除漆方法.化学剥离会产生 有害废物,而且难以清除.空军已不再使用 该方法,丽PMB作为一种安全可行的方法 正被逐渐接受.手工PMB很乏味,没有人 愿意去干.因此,很难使操作者掌握并保持 做这项工作所需的技能和知识.由于厌烦或 不重视所造成的颠外停顿时间会对飞视的疲 劳强度造成严重后果. 西南开发研究所(SwRI)正在设计的 一 个机器人系统将把操作人员从嘈杂而单词 的工作环境中解放出来.该系统可自动除去 战斗机的漆层而不会损伤其表面.它包括两 台机器人,两个机器人控制器单元控制计 算机,油漆传感器以及喷丸装置. PMB与喷砂榴似.j『;I压到lC~69磅/ 平方英寸的空气推动塑料小球喷向漆面.在 去除诸如混台材料之类的敏感表面的漆层时 需要较低的气压而在去除像铝材料这样的 坚硬表面的潦层时,别使用较高的气压,以 得到尽可能高的除漆效率.3个喷嚏同时工 作,总的平均流量高达630公斤/4,时.除去 一 架飞机的漆层需要8小时.在工作间内飞 机的准备工作另需4小时,除漆后的手工修 整需要2～4小时. 该系统有两台机器人,分置在飞机两侧 (见图1).每台机器人有9个自由度.轴的 运动分成三种基本功能:2自由度的可移动 机器人基座,6自由度普通机器人以及喷嘴 定向用的1自由度的工具轴.第一个轴是一 个棱柱,可使工作间墙壁沿飞机纵向轴平行 运动.第二个轴是一转动轴,可使6自由度 的基座离开工作间的墙壁而定位.第三个轴 是一个棱柱,可使喷嘴在垂直于地面的一个 钢柱上移动定位.再往下的三个轴都是转动 轴,可使喷嘴在水平面上定位,在偏转方向 上定向.轴7和轴8都是转动轴,各自为喷 嘴的横倾和纵倾定向.最后一个轴也是转动 轴,为另一个喷嘴横倾定向.附加的横倾轴 使之可在任意方向上靠近飞机,从而保持喷 嘴组垂直于运动方向. 在飞机翼梢与建筑物墙壁间只有0.9米 的间隙,如果我们将轴2定位使立柱靠近墙 壁,机器人就可沿着墙壁通过机翼. 传感器 飞机的机器人除漆是一项精细的工作, 需要得到塑料喷丸的剩余量,碰撞探测工 具点位置以及除漆速度的反馈量.传感器必 须快速可靠执行上述任务. 喷丸剩余量:当机器人进行脒漆操作 时,漏斗内塑料喷丸平面不断下降.当它到 达低位点时,一个物位传感器会指示出来.机 器人就向喷丸传送系统发出信号,向漏斗内 注入更多的喷丸.该系统向机器人提供的喷 丸比机器人在同一时间内的使用量多.为避 免漏斗的溢出,爿一个传感器在漏斗装满时 给出指示,传送系统则停止输送喷丸. 假如传送系统没能向机器人提供足够的 喷丸,在喷枪罐的底部的一个低位传感器被 触发,使机器人停止.如果机器人的赜丸量 一 直在该点以下,喷丸的缺乏将会降低除漆 效率,并会导致速度控制算法的错误操作. 碰撞探测;虽然机器人移动缓慢,但其 质量和惯性较大,发生碰撞会造成严重损 坏.从这点出发,我们在机器人上安装碰撞 开关,确保在其路线上不会由于不当心而碰 撞其它东西.机器人有6个部分要进行防碰 撞探测:末端操作器,腕关节,副梁,主梁, 手臂,立柱以及移动架.传感器包括装在机 翼上的防撞击开关.这些开关的可压缩性及 它们的安装使得机器人在损伤它所接触的部 位前有足够的停止距离.当一个防碰撞开关 启动时,机器人停止并且喷丸过程也立即中 断.首先让机器人停止是因为它所造成的任 何损坏比使飞机表面的过份裸嚣要严重得 多. 在除漆控制室四周悬挂的拉线开关使操 作员可在紧急情况下中断机器人的工作.另 外,机械接触传感器指示出工作间的门是开 着还是关着.如果机器人在工作或者喷枪的 空气压缩机是被供电的,开门则会使机器人 停止,而空气压缩机被断电 如果通风装置或地面回收系统失效,工 作间将会充满粉尘颗粒,并可能导致爆炸. 高浓度的灰尘也会影响速度控觎算法,因为 灰尘会使机器人对工作表面的观察模糊不 清.机器人将探测这样的故障并进行软性的 可恢复的断电. 工具点定位;在所有时间都知道机器人 的工具点的精确位置是很重要的.为确定它 的位置,每个轴的角度通过增量和绝对解算 反馈进行测量.这些角度与机器人连杆的长 度相结台就可按机器人的坐标系确定工具点 的位置.没必要同归原位,因为起动时绝对 位置的信息就存于机器人内了. 为去除飞机不同位置的油漆,手臂和立 柱在移动,在每一位置其偏移都不一样.这 就导致工具点定位的偏移.为诃节这些偏 移,我们使用两个倾斜传感器测量立柱相对 于水平面的精确角度.它们相互间垂直并垂 直于立柱的中心线.传感器的