第四章-智能机器人的通信系统.pptVIP

2. CDMA通信系统 CDMA又称码分多址，是在无线通信中使用的技术，在蜂窝移动通信各种技术体制中，码分多址(Code-Division Multiple Access， CDMA)占有十分重要的地位，它不仅是第二代数字蜂窝移动通信的两大体制(欧洲的GSM和北美的IS-95)之一，而且是第三代移动通信的主要体制。 3. 常用短距离无线技术 1) ZigBee 随着物联网、车联网与智能家居概念的宣传，ZigBee开始进入我们的视线。ZigBee基于IEEE 802.15.4标准，由ZigBee联盟制定，具有自组网、低速率、低功耗的特点，尤其适合小型设备组网的需要。 2) Wifi Wifi被广泛应用于笔记本电脑、手机、平板电脑中，用于支持设备通过无线的方式连接互联网。Wifi的通信吞吐率很高，且与现存的网络设备具有良好的兼容性。 3) 蓝牙 蓝牙技术的创始人是爱立信公司，用于手机与外围设备的连接，如蓝牙耳机、蓝牙GPS等。蓝牙使用时分双工的模式来实现全双工通讯，是一种特殊的2.4 G无线技术，遵循IEEE802.15.1协议。蓝牙具有通讯速率快、连接简单、全球通用、功耗低等特点，广泛用于手机、计算机、娱乐外围设备之中。 4) IrDA IrDA使用红外线进行通讯，是一种低成本的通讯方案。该标准制定了一个半双工的通讯系统，通讯范围1m左右，传输角度30到60度。因为使用红外线作为通讯媒介，IrDA的数据传输率最大可以达到4Mbps。IrDA较大的劣势就是其对传输路径的要求比较高，传输距离、收发角度都有限制，减小了它的应用领域。 4.2 机器人通信系统 4.2.1移动机器人通信的特点 与传统意义上的有线电话网络或者无线蜂窝网络通信系统不同，移动机器人通信的主体是移动机器人，由于其应用背景的不同，而对于通信系统的要求有很大区别。 对于特殊环境应用的移动机器人，需要特别关注以下几方面： 1.通信系统的健壮性 在移动机器人系统中，能够实时提取机器人系统的信息和发送控制指令是十分必要的。通信系统应当能够提供较好的通信质量，尽量降低网络延迟。对于多移动机器人系统的视频数据传输等场合，这一点尤其必要。对于战场或科学考察等重大意义场合，要求机器人的通信系统具有出色的健壮性，以确保设备回收或者数据反馈。 2.能量受限 由于机器人采用自身电池供电，不但要提供通信所需电能，更要为行走、实物操作等对能量有较大需求的模块提供能量。但是其能量极其有限，这关系着系统的生存能力和安全性。一般来讲通信模块能量的消耗，包括发射能耗、计算能耗、存储能耗。因此，在设计移动机器人的通信系统时，有必要考虑其能量特性，尽可能采用能量消耗较少的系统设计。 3.体积受限 通信模块过大，会带来安装上的不便，同时还会给机器人驱动模块带来额外的负荷，降低机器人的灵活性，限制其应用场合。 4.2.2 移动机器人通信系统的评价指标 综合以上特点，设计移动机器人通信系统时需要考虑以下几个因素: 1.可靠性 机器人通信系统在工作时间内、在一定条件下无故障地执行指定功能的能力。 2.能量效率 机器人的电能利用效率是否达标。 3.带宽 带宽（band width）是指在固定的时间可传输资料数量，亦即在传输管道中可以传递数据的能力。对于数字信号而言，带宽指单位时间能通过链路的数据量。 4.QoS QoS(Quality of Service，服务质量)指一个网络能够利用各种基础技术，为指定的网络通信提供更好的服务能力，是网络的一种安全机制， 是用来解决网络延迟和阻塞等问题的一种技术。 4.2.3移动机器人通信系统设计 1. 有线通信与无线通信方案的考虑 有线通信与无线通信的比较如表4-1所示。 有线通信 无线通信 优势 ①信号稳定，抗干扰效果好， ②对人体辐射小，安全可靠 ①方便快捷②投资小 劣势 ①有固定线的束缚，不够方便②投资建设成本大 ①信号不稳定，易被干扰②安全问题，任何同频率的信号都有可能控制机器人或使得信号拥塞③频谱是一个稀缺资源，使用无线信道需要协调 表4-1无线通信和有限通信的比较 2. 无线通信的比特率与传输距离 由于提供低功耗下的高速连接，WiFi成为了目前最流行的无线标准。它的传输距离在l00m左右，WiFi无线网络通常由小范围内的互联接入点组成。覆盖距离有限使这种网络被限制在办公建筑、家用或其他室内环境中。WiFi对于室内使用的移动机器人和其人类操纵者是个不错的选择。如果机器人需要室外环境中的导航，第三代(3G)手机