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永磁同步电机矢量控制系统设计分析 张健 江苏安全技术职业学院 摘要： 永磁同步电机（PMSM）控制系统的核心控制途径为矢量控制，木课题对永磁同 步电机矢量控制原理、数学模型进行了研究，并借助运用MATLAB/Simulink,针 对永磁同步电机矢量控制系统开展仿真模型研究，运用仿真实验分析法探究永 磁同步电机矢量控制系统，对实验及仿真结果进行对照研究，证实该控制算法 比较科学，且仿真模型相对有效，为调试、设计控制系统奠定了坚实的基础。 关键词： 永磁同步屯机;矢量控制系统;仿真模型; 作者简介：张健（1985-），男，江苏盐城人，本科，讲师，研究方向为机械设 计制造及其自动化。 0引言 转矩系数大、功率密度人及结构单一是永磁同步电机最显著的特点，在稳定性较 强、精度较高的领域有着普遍应用。同步进电机、直流电机相比，永磁同步电机 具有明显的优势，在伺服系统中占据着主导地位。在原直流电机中，由于电刷、 机械转向器会影响适用、可靠性能，而在基于和同体积下，永磁同步电机的直流 电机要低于交流电机的输出功率，约为10%到60%。 结合国内的国情来看，我国作为主要的稀土生产国家，稀土资源种类丰富且总 量较多，借此优势可以对不同类型的永磁电机进行设计，大规模的运用稀土永 磁电机，推动社会经济的进步。要想在实践中大规模的运用永磁同步电机，必须 要确保其控制系统具有良好的可靠性和稳定性。本研究联合运用两种不同的控制 方式，包括:转速和电流双闭环控制法、转子磁场定向矢量控制法（励磁电流id 为零），借助MATLAB/Simulink仿真实验，体现出这种控制法的动态性能较强， 且具有较强的合理性。 1永磁同步电机的数学模型 本研究基于理想假设情况对永磁同步电机数学模型进行构建，所以同实际存在 一定差异，详见图1。具体假定条件为：（1）不存在铁芯损耗的状况；（2）不存 在涡流、磁滞及磁路饱和等干扰因素，永磁同步电机具有线性特点；（3）永磁同 步电机内三项绕组彼此相差角度为120° ,呈对称性，口不存在边缘效应。（4） 忽略高次谐波，排除齿槽效应的影响，将定子电流所形成的磁动势视作呈正弦 分布。基于上述假定条件，能够构建出理想化的永磁同步机数学模型。以下内容 主要针对数学模型进行坐标系分析。 2永磁同步电机三相坐标系（ABC坐标系）下数学模型 2. 1 PMSM定子电压和磁链方程 ” 丫 di d 其中山表示定子电压，代表定子 叭电阻，：L代表定子电流，叭代表定子磁链, Ls代表定子电感，叭代表转子磁链，具体如图2、图3所示。 屯压和磁链方程的矩阵形式: bs X) 图2 ABC坐标系 下载原图 li A 图3 dqO坐标系 下载原图 Lraab MacLrb MEC Lra ab Mac Lrb MEC ub =p Wb + %. yc_ cos0cos(—2/r / 3) cos0 cos(—2/r / 3) cos( + 2;r/3) 屮fA 屮比=0/ ^fc 其屮定子的三相电匹分别用U“、出、Uc表示，定子且、b、C屮的各相Z间的磁链 用叭、巾b、叭表示，ia、ib、ic是定子a、b、c中的各相电流，LAA LBB Lc(?分 别表示三相自感系数，p表示微分算子，叭表示转子磁链，0表示转子位置较 角。 2.2永磁同步电机两项坐标系下的数学模型 基于磁场等效理论，针对定子a、b和c三相对称绕组，替代为两相彼此正交、 结构和匝数均一致的绕组，这个过程即为Clark变换。在此基础上开展Park变换，即d-q坐标系(两相旋转坐标系)、a-B坐标系(两相静止坐标系)二者 的转换，确定d轴是永磁同步电机转了永磁体磁场方位，而a轴是对于d轴，电 机正转方向超前90的方位，结合转子磁场方位能够对同步坐标系进行构建。 永磁同步电机针对d-q坐标系下的模型表示如下： 电压模型 5 二 =0円 Uq=Pfq+Rjq 二 0网 磁链方程 屮q 屮q — Lqiq 转矩方程 式中叭、叽代表定子磁链的d、q轴分量;Ud、U“代表定子电压的d、q轴分量;id、 iq代表定子电流的d、q轴分量;Ld、Lq代表定子绕阻的d、q轴等效电感;叭代表 永磁体磁链;代表定子绕阻的电阻;Pn代表极对数;T代表输出电磁转矩;P代表 微分子。 3矢量控制原理 基于永磁同步电机数学模型基础上形成的矢量控制算法，其基础原理为:借助变 换坐标的方式，在等效条件下，对较为繁琐的交流电机模型进行简化处理，转 化为直流电机模型，并系统解耦交流电机藕合模型，借助直流电机控制策略开 展控制操作，通过坐标反变换的手段，再次回归于交流电机模型。针对d-q两相 旋转坐标系中PMSM模型，能够得知，控制匚、爲电流分量的木质即为控制PMSM。 鉴于永磁体的磁通固定，借助时*二0这一控制策略吋，能够有效简化控制操