机电控制理论及应用第1章 概 论.ppt

133 按元件的输入输出特性 ( 1 ) 线性系统 系统中各个元件或环节的输入输出间的关系为连续直线时称为线性特性 , 如图 1.3.4 所示 , 其系统称为线性系统 , 用线性微分( 或差分 ) 方程描述。 * 线性系统的物理特性 1) 输入输出满足叠加原理 当输入 xi(t) 变化α倍时响应 xo(t) 也变化α倍;输入 xi(t) 叠加时响应 xo(t) 也叠加。设xi(t) → xo(t) 表示输入产生响应,叠加原理可表示为 αxi(t) → αxo(t),α1xi1(t) + … + αpxip(t) → α1xo1(t) + … + αpxop(t) 2) 输入输出满足频率不变性 在输入为正弦信号时,线性系统的输出是同频率的正弦信号;当输入信号保持相位和幅值不变而频率连续变化时,输出信号的相位和幅值将随输入频率变化而连续变化。 * 3 ) 运动稳定性与初始状态和输入无关 线性系统从初始状态出发的运动形态 , 只取决于系统的结构和参数 , 不随初始偏差的大小而改变 , 也不随输入的大小而改变。 * ( 2 ) 非线性系统 系统中任一元件或环节的输入输出间的关系为非连续直线时称为非线性特性 , 如图 135 所示。含有非线性特性的系统称为非线性系统 , 用非线性微分 ( 或差分 ) 方程描述。 * 非线性系统的物理特性 1 ) 不满足叠加原理 ( 对图 1.3.5 表现为 β≠ α) 。 2 ) 不满足频率不变性系统输入为正弦信号时 , 其输出因含有多种谐波分量使波形发生畸变而不是正弦信号。同时 , 输入信号频率连续变化时 , 输出信号的相位和幅值变化不一定连续 , 出现所谓频率跳变现象。 3 ) 运动稳定性与初始状态和输入大小有关 见图 1.3.6 , 当初始偏离较小时系统稳定 , 但超过一定阈值时就可能变得不稳定。 * * 4 ) 出现自激振荡 由图 1.3.5 非线性特性所导致的低速爬行运动就是一种自激振荡现象。当运动速度( 输入 ) 低到粘性阻尼 ( 输出 ) 正好处于曲线前段向下部分时, 物体受到的阻尼是负阻尼, 图 1.2.9( a) 中的负反馈就变为正反馈 , 产生自激振荡。自激振荡与原来运动的合成产生时快时慢、时走时停的蠕动现象 , 被称为“爬行”。 * 1.3.4 按系统参数及变量性质 ( 1 ) 连续与离散系统 各变量均为连续信号的系统称为连续系统 , 用微分方程描述。凡有一个变量是离散信号的系统为离散系统, 用差分方程描述。离散信号只在离散时刻有值, 在离散时刻之间无信号或信号未确定。连续 ( 模拟) 信号可通过采样将其变成离散的脉冲序列, 如图 1.3.7 所示 , 它被量化处理后便成为数字信号。 * ( 2 ) 确定性和不确定性系统 被控对象的结构和参数是确定的 , 系统输入 ( 或扰动 ) 能用确定性的数学函数表示 , 此时系统输出也是确定的 , 这种系统称为确定性系统 , 反之称为不确定性系统。 * (3) 定常系统与时变系统 各元件的参数不随时间改变的系统是定常系统, 用常系数微分方程(或差分方程)描述。反之是时变系统,用变系数微分方程 ( 或 差 分方 程) 描述。比 如 微分 方程 a1(t) xo(t) +a2(t)xo(t) = b1(t)xi(t) 是一个变系数微分方程。 * ( 4 ) 单变量与多变量系统 仅有一个输入 ( 或扰动 ) 及一个输出的系统称单变量系统 , 有多个输入 ( 或扰动 ) 及多个输出的系统称多变量系统 , 如图 1.3.9 所示。 * 1.4.1 概述 工程是指人类利用科学原理来改造自然界的实践活动 , 它是通过一个个具体的工程系统来实现的。随着现代制造日趋高速、精密和多样化 , 对系统的要求越来越高 , 除了实现自动化的要求外 , 很多非自动化问题也越来越多地涉及到系统的动态过程。比如对系统的平衡 , 不仅要求静态平衡还要求动态平衡 ; 对系统的刚度 , 不仅要有足够的静刚度也要有足够的动刚度 ;对系统的监测 , 不仅要有静态数据还要有动态数据等等。 1.4 控制理论要解决的工程问题 * 1.4.2 控制理论方法的重要特征 ( 1 ) 引入了“信息”这一新的科学范畴 控制论认为 , 信息与物质和能量一样 , 都是组成世界的重要成分。如果没有信息 , 就没有有组织的系统 , 就没有机器与有机体在通信和控制问题上的本质统一。如果不着眼于信息联系及其变化 , 就不可能很好地理解系统与结构、控制与反馈、状态与运动、平衡与稳定等概念。 * ( 2 ) 提供了整体的、动态的观点和方法 从控制理论看 , 系统既是空间意义上的整体 , 也是时间意义上的整体。因此 , 必须