“现代控制理论”教学改革与实践.docVIP

PAGE PAGE 1 “现代控制理论”教学改革与实践 　　摘要：为了提高“现代控制理论”课程的教学水平，培养学生控制理论的工程实践应用能力，对“现代控制理论”课程的教学内容、教学模式、实验教学等进行了探讨，给出了教学实践改革的具体措施和目标，对课程的先进教学体系建设开展了有效的探索。 　　关键词：现代控制理论；教学改革；Matlab工具 　　作者简介：王斌（1974-），男，江苏淮安人，重庆大学自动化学院，副教授；李斌（1958-），男，重庆人，重庆大学自动化学院，副教授。（重庆400044） 　　中图分类号：G642.0文献标识码：A文章编号：1007-0079（2013）10-0061-02 　　“现代控制理论”是自动化专业开设的专业基础课程之一，也是研究生最优控制理论等学位课程的基础。该课程以矩阵理论为数学基础，讲述的状态空间设计法适用于线性、非线性、时变等系统。[1]因此，“现代控制理论”的学习对于复杂控制系统的设计有着重要意义。但该课程理论性强，包含了大量的数学公式和抽象的概念，在课堂教学和实验环节上难以和工程背景相结合。为此，重庆大学自动化学院自动控制原理课程组在多年的教学和实践的基础上对“现代控制理论”课程的教学内容、教学模式、实验教学等进行了改革和实践，建立了理论结合实际的教学模式，对课程的先进教学体系建设做了有效的探索。 　　一、理论教学改革 　　1.强调理论体系的教学 　　通过绪论内容的学习，学生了解现代控制理论的发展史。现代控制理论是在经典控制理论的基础上，应多输入多输出复杂系统的控制需求而产生的。现代控制理论以状态空间法为核心，建立的系统状态空间方程很适合使用计算机程序求解，因此在现代大型计算机控制系统中得到广泛应用。[2] 　　现代控制理论的主要内容包括：状态空间建模、状态方程求解、能控能观性、稳定性分析、状态反馈设计和最优控制等。在教学过程中引导学生建立系统的理论学习体系，首先是控制对象的数学建模，基于状态空间法建立系统的状态空间模型，掌握状态变量、状态空间方程、状态空间的线性变换等重要概念；得到系统的数学模型后进行定量分析，即对状态空间模型求解，定量地分析系统的自由运动响应和一般运动响应；对系统进行定性分析，即主要分析对决定系统行为和研究系统结构具有重要意义的几个关键特性，如能控性、能观性、稳定性等，掌握能控能观性概念、能控能观结构分解、李雅普诺夫稳定性理论等基础知识；在系统定量和定性分析的基础上进行状态反馈和观测器设计，掌握状态反馈设计的不同结构、极点配置方法、状态观测器设计等重点内容。通过以上内容的系统学习，学生可以循序渐进地掌握现代控制理论的关键知识点，建立相应的理论知识体系。 　　2.重视理论知识和工程案例的结合 　　“现代控制理论”课程教学内容多，包含了大量的理论概念和矩阵方程，学生在课堂上容易感到枯燥，甚至将理论知识错误地等同于数学公式的计算，不能联系实际的工程应用背景。为此，在教学中引入倒立摆系统的工程案例。倒立摆设备是典型的非线性、多变量、高阶次的复杂系统，综合了控制理论、机器人技术、飞行器理论等多个学科的理论知识，已经成为控制理论研究的重要手段，可以检验先进控制算法处理多变量复杂系统的能力。[3] 　　倒立摆系统有很多种类，如直线倒立摆、环形倒立摆、平面倒立摆等，根据摆杆的数量又可分为一级、二级、三级倒立摆等。采用直线一级倒立摆作为贯穿整个课程教学的工程案例，在各章节的理论教学完成后，针对倒立摆系统进行相应的研究分析，如倒立摆系统的状态空间建模、倒立摆的能控能观性分析、倒立摆的稳定性分析、倒立摆的状态反馈控制器设计等。通过倒立摆系统的工程案例，学生在课堂教学中不再感觉枯燥，对现代控制理论方法的实际应用有了深刻的认识，将理论知识概念和实际物理对象结合起来，提高了自身的工程应用能力。 　　3.课堂教学引入Matlab仿真工具 　　Matlab是美国MathWorks公司开发的用于数值计算和可视化图形处理的工程语言，集成了强大的数值分析、矩阵计算、图形图像处理、信号分析仿真等功能，已经成为多学科领域中计算机辅助分析和算法研究的重要平台。现代控制理论的数学基础是矩阵理论，需要对矩阵方程进行大量的计算，因此Matlab工具非常适用于现代控制理论的计算机辅助分析。[4]国外经典的现代控制理论教材，如《现代控制工程》（第四版）等都融入了Matlab工具用于计算、分析和仿真。 　　在课堂教学中将理论分析和Matlab工具有机地结合。每章内容的理论知识讲解完后，简单介绍Matlab工具箱中对应的相关函数，详细的函数使用语法要求学生自学。课后作业要求学生通过手工计算和Matlab工具求解，手工计算可以加深学生对理论概念的理解，并和Matlab求解结果做对比。课程学习完毕后，学生就能够掌握在