机电控制理论及应用第6章 系统识别.pptVIP

( 3 ) 长方形脉冲输入 高度为 1 / T, 宽度为 T 长方形脉冲称为单位长方形脉冲 , 如图 6 . 2 . 3 所示。单位长方形脉冲函数的表达式为 式中 , u ( t ) 为单位阶跃函数。它的 Fou rier 变换三角形式为 ( 推导省略 ) * * ( 4 ) 任意时间函数输入 当系统的输入是任意一时间函数 xi( t ) 时 ,可将 xi ( t) 用 N 个连续脉冲之和来代替 , 从而可用卷积积分的近似方法求出系统对任意输入的响应 , 如图 6 . 2 . 9 所示。 * * 出版社 理工分社 机电控制理论及应用 第6章 系统识别 系统分析和校正都必须依赖于系统的数学模型 , 当无法运用第 2 章的解析建模法获得数学模型时 , 就需要用系统识别 ( 又称系统辨识 ) 的方法。系统识别可以定义为 , 在输入和输出的基础上 , 从一类系统中确定一个与所观测的系统是等价的系统。一般采用的等价准则是 : 在相同输入下 , 被识别对象的输出与所建模型的输出之间的误差最小。系统识别的原理 , 在第 1章中已作了介绍 , 见图 1.4.3 , 它是用被识别对象的输入和输出的观测数据 , 按一定算法估计出被识别对象的阶次、结构和未知参数 , 从而获得与被识别对象具有等价输入输出特性的数学模型。 * 6.1 频率响应识别 6.1.1 频率响应识别的原理 如图6.1.1(a)所示,是给系统输入一个正弦信号 xi(t) =Xisinωt,当系统稳定后,在输出端就有同频率的正弦信号 xo(t) =Xosin(ωt+Φ)输出,通过实验用仪器把输入正弦信号和系统的稳定输入记录下来, 如图 6.1.1(b) 所示, 则可根据输入幅值 Xi、输出幅值 Xo求得幅值比Xo/Xi,而相位差则可以根据输出波峰滞后输入波峰的时间 τ求得,即 * 6.1.2 频率响应的数据采集 通过实验求取频率特性的仪器和方法很多 , 现以图 6.1.2 所示用频率特性测试仪 BT6 和图 6.1.3 所示用传递函数分析仪为例来说明系统频率特性的获得。 * * * 6.1.3 由 Bode 图估计系统开环传递函数 建立工程控制系统数学模型的基本前提 , 是对系统参数和结构作出估计和识别。通过实验得到系统的 Bode 图后 , 就可以按下述的方法来估计和识别整个系统或系统中任一环节的传递函数及其参数。 例 6.1 已知由实验作出系统的 Bode 图如图 6.1.4 中实线所示 , 试根据该实验曲线写出系统传递函数。 * 解 1 ) 作出实验曲线的渐近线如图中细实线所示 , 它是斜率依次为 - 20 dB /dec ,- 40 dB /dec , - 20 dB /dec 和 - 60 dB / dec的四段直线 , 它的三个转角频率依次为ω1= 1 rad / s, ω2 = 2 rad / s, ω3 = 8 rad / s。 2 ) 由最 左段 低 频渐 近 线斜 率 为 - 20dB /dec 可知 , 系统为Ⅰ型系统。低频渐近线在 ω= 1 处的幅值为 20 lgK = 20 dB, 可知增益 K = 10 ( 低频渐近线延长线与 0 dB 线的交点频率为10 rad / s) 。由此得到低频段传递函数为 10 / s。 * * 3 ) 根据渐近线斜率变化特征 , 可以确定该系统在低频段后由下列环节组成 : 4 ) 若系统是最小相位系统 , 由幅频特性初步估计其频率特性为 * 5 ) 用实验得到的相频特性加以校验修正 如果由估计传递函数 G( s) 计算得出的对数相频曲线∠G( jω) 与实验所得的曲线基本相符 , 而且在较低和较高的频率范围内都一致 , 说明系统是最小相位系统 , 对从幅频特性实验曲线估计得到的传递函数无须修正。 * * 6.1.4 由 Nyqu ist 图估计系统传递函数 设估计的系统传递函数形式为 * * * * ①传递函数阶次的确定系统传递函数的阶次可由 Bode 图确定 , 也可以先选择初始阶次为一阶 , 然后逐次增加。每次所取的模型阶次是否与真实系统相符 , 可通过其时域响应的相对误差eN 来检查。 * ②频率范围及频率增量的选择 如果选择的频率 ωk( 0 k M) 的范围大到好几个十倍频程 , 则 A 中含低频成分的元素就会很小 , 所以在低频时不能得到很好的估计。为解决这一问题 , 建议频率范围取为 * ③系统中积分环节的处理 当系统含有积分环节1/sv时,就不能直接利用式(6.1.13)来计算未知参数,需要先对频率特性进行