基于蚁群算法的机器人路径规划AntColonyAlgorithm.pdfVIP

基于蚁群算法的机器人路径规划 说明： 基于蚁群算法的机器人路径规划，使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境 建模，使用邻接矩阵存储该环境，使得问题转化为蚁群算法寻找最短路径。 使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境建模， 使用邻接矩阵存储该环境， 使得问题转化 为蚁群算法寻找最短路径。 % ACASP.m % 蚁群算法动态寻路算法 % GreenSim 团队原创作品，转载请注明 % Email:greensim@163.com %% % 输入参数列表 % G 地形图为 01 矩阵，如果为 1 表示障碍物 % Tau 初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素） % K 迭代次数（指蚂蚁出动多少波） % M 蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个） % S 起始点（最短路径的起始点） % E 终止点（最短路径的目的点） % Alpha 表征信息素重要程度的参数 % Beta 表征启发式因子重要程度的参数 % Rho 信息素蒸发系数 % Q 信息素增加强度系数 % % 输出参数列表 % ROUTES 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线 % PL 每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度 % Tau