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解（1） 例2-2 折算到电动机轴上的负载转矩TL 折算到电动机轴上的飞轮惯量GDZ 2 (2) (近似) 2.3 机电传动系统的负载特性 生产机械的负载特性: 2.3.1 恒转矩型机械特性 n （a）反抗转矩 （b）位能转矩 TL T -TL n T TL （ 摩擦转矩） （因重力产生的转矩) （T与n的方向恒为相反） （T的方向恒定与运动方向无关） * 2.3.2 离心式通风机型机械特性 2.3.3 直线型机械特性 2.3.4 恒功率型机械特性 T n 0 T0 T n 0 直线型机械特性 离心式通风机型机械特性 恒功率型机械特性 T n 0 2.4 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统稳定运行的含义: 1.系统以一定的速度匀速运转; 2.系统在受某种外部干扰作用(如电压波动、负载转矩波动等）而使速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 * m 系统稳定运行的必要充分条件 （1）两机械特性有交叉点 （2）在平衡点处有一速度 n↑时，TMTL TM-TL0 n↓时，TMTL TM-TL0 a点是稳定平衡点，b点不是。 例2-3 判断下图b点是否是系统的稳定平衡点？ 注意：1.两机械特性曲线的区别 2.同时满足二稳定平衡条件 解 1. 系统中有交叉点ｂ; 2. 当ｎ↑时ＴMＴL TM-TL0 当ｎ↓时 ＴM＞ＴL TM-TL0 b点是平衡稳定点 * * 本章基本要求 1.掌握机电传动系统的运行方程式，并学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； 2.掌握在多轴拖动系统中转矩、转动惯量、飞轮转矩折算的基本原则和方法； 3.掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点； 4.掌握几种典型生产机械的机械特性。 * 本章习题 题2.3 题2.8 题2.11 绪论加动力学基础. 谢谢 * * 例如我们比较熟悉的普通车床CA6140和数控车床 * 轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械操作频繁，要求在不到一秒的时间内就能完成从正转到反转的过程，也就是要求能迅速地启动、制动和反转。 * 例如卷扬机还有电梯，要求启动和制动平稳，并能准确地停止在给定的位置上。 * 包括仰角驱动和方位驱动两个部分。 * 实质：实现生产机械的启动、停止以及速度调节，完成各种生产工艺过程的要求，保证生产过程的正常进行。 * 80年以来出现了由数控机床，工业机器人、自动搬运车等组成的统一由中心计算机控制的自动加工线Flexible Manufacture System FMS 机电传动控制 中国地质大学机电学院 机电传动控制 邓星钟 主编 主 讲：机械系 雷 波 联系方式E-Mail: rayer1980@163.com 参考书目 1.赵君有，张爱军 王东瑞编. 电机与拖动基础.北京:中国水力水电出版社,2007. 2.汤天浩 编.电机与拖动基础.北京:机械工业出版社,2011. 3.吴红星编.电机驱动与控制专用集成电路及应用 .北京:中国电力出版社,2006. 4.齐占庆，王振臣 编.机床电气控制技术.北京:机械工业出版社,2008 5.满永奎，韩安荣 编.通用变频器及其应用.北京:机械工业出版社,2012 第一章 概述 1.1 机电传动的目的和任务 1.2 机电传动及其控制系统的发展概况 1.3 课程的性质和任务 1.4 课程的内容安排 1.5 对本课程学习的基本要求 1.1 机电传动的目的和任务 机电传动: 以电动机为原动机驱动生产机械的 系统之总称 * 一、机电系统的组成 机电系统完成生产任务的基础 驱动运动部件的原动机（这里指的是各种电动机）之总称 控制电动机的系统 驱动生产机械的电动机和控制电动机的一整套电气系统 * 机电传动系统实例车床系统 CA6140,CK6150与CH6132 宽的调速范围 * 可逆式轧机 频繁起制动或正反转 * 卷扬机和电梯 起制动平稳，准确定点停车 * 雷达天线控制系统 雷达天线控制系统 方位驱动 仰角驱动 雷达天线自动控制系统原理框图 * 二、机电传动控制的任务 将电能转换为机械能； 实现生产机械的启动、停止以及速度的调节； 完成各种生产工艺过程的要求； 保证生产过程的正常进行。 三、机电传动控制的目的 从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。 从狭义上讲，则指控制电动机驱动生产