自动控制基本原理根轨迹分析法.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 系统的阶跃响应与闭环零、极点的分布密切相关。 根据根轨迹→求已知参数（一般为σ%、 tS）下的主导闭环极点→分析系统性能。 分析可包括： 1. 由给定参数确定闭环零、极点； 2. 分析参数变化对系统稳定性的影响； 3. 计算系统的瞬态性能和稳态性能指标； 4. 根据性能要求确定系统的参数。 一、求取闭环系统极点的方法： 例：已知系统开环传递函数 ，求具有阻尼比ξ=0.5的共轭闭环主导极点和其它闭环极点，并估算此时系统的性能指标。 解： ① 绘制根轨迹 ② 分离点： ③ 与虚轴的交点： 稳定范围 ④ 作图求ξ=0.5时三个闭环极点 非主导极点与主导极点实部之比 ⑤ 性能分析 模之比 ∴-s1、 -s2 在系统的瞬态响应过程中起着主导性