第四章专家控制系统.ppt

§4.2专家控制 4.2.2基本原理 4.2.3专家控制的关键技术及特点 §4.3专家PID控制 4.3.1专家PID控制原理 %Expert PID Controller clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); %Plant dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=[0,0,0]; x2_1=0; kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; r(k)=1.0; %Tracing Step Signal u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller %Expert control rule if abs(x(1))0.8 %Rule1:Unclosed control rule u(k)=0.45; elseif abs(x(1))0.40 u(k)=0.40; elseif abs(x(1))0.20 u(k)=0.12; elseif abs(x(1))0.01 u(k)=0.10; end if x(1)*x(2)0|(x(2)==0) %Rule2 if abs(x(1))=0.05 u(k)=u_1+2*kp*x(1); else u(k)=u_1+0.4*kp*x(1); end end if (x(1)*x(2)0x(2)*x2_10)|(x(1)==0) %Rule3 u(k)=u(k); end if x(1)*x(2)0x(2)*x2_10 %Rule4 if abs(x(1))=0.05 u(k)=u_1+2*kp*error_1; else u(k)=u_1+0.6*kp*error_1; end end if abs(x(1))=0.001 %Rule5:Integration separation PI control u(k)=0.5*x(1)+0.010*x(3); end %Restricting the output of controller if u(k)=10 u(k)=10; end if u(k)=-10 u(k)=-10; end %Linear model y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3; error(k)=r(k)-y(k); %----------Return of parameters------------% u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k); x(1)=error(k); % Calculating P x2_1=x(2); x(2)=(error(k)-error_1)/ts; % Calculating D x(3)=x(3)+error(k)*ts; % Calculating I error_1=error(k); end figure(1); plot(time,r,b,time,y,r); xlabel(time(s));ylabel(r,y); figure(2); plot(time,r-y,r); xlabel(time(s));ylabel(error); 结果 根据误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计： （1）当 时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小。此时，它相当于实施开环控制。 （2）当 或 时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。 此时，如果 ，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值，控制器输