理论力学总复习（同浙）.pptVIP

* 假设刚体具有质量对称平面，并且平行于该平面作平面运动。此时，刚体的惯性力系可先简化为对称平面内的平面力系。 刚体平面运动可分解为 随基点（质点C）的平动： 绕通过质心轴的转动： ? 作用于质心 三、刚体作平面运动 α * 对于平面运动刚体：由动静法可列出如下三个方程： 实质上： * 第十四章 虚位移原理 一、虚位移原理 具有定常理想约束的质点系在给定位置静止平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的元功之和等于零。即 * 二、虚位移原理的应用 1、系统在给定位置平衡时，求主动力之间的关系； 2、求系统在已知主动力作用下的平衡位置； 3、求系统在已知主动力作用下平衡时的约束反力； 4、求平衡构架内二力杆的内力。 ②解析式 ①虚位移原理还可写成：∑Fiδri cosαi=0 ai——Fi与dri之间的夹角； Xi 、 Yi 、 Zi 及δxi、 δyi 、δzi——主动力Fi及δri在x、y、x轴上的投影。 上三式均称为静力学普遍方程，实际应用时,用①②两式。 * * 答疑时间和地点 （2014） 时间：周三晚上19点至21点 周四晚上18点至21点 周五 1,2节 地点：D楼110，力学教研室 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.质点的动量：质点的质量与速度的乘积： 动量是度量物体机械运动强弱程度的一个物理量。 例：枪弹：速度大，质量小； 船：速度小，质量大。 ①矢量，瞬时量，方向与 相同。②单位：kg?m/s。 2.质点系的动量：质点系中所有各质点的动量的矢量和。 质点系的质量与其质心速度的乘积就等于质点系的动量。 动量 动量沿直角坐标轴的分解式： * * 第十一章 动量矩定理 质点系动力学中的两个矢量系 ? 作用在质点系上的外力系 —— 力系及其基本特征量 ? 作用在质点系上的动量系 —— 动量系及其基本特征量 质点系对于某定点O的动量矩对时间的导数等于作用于质点系的外力对同一点的矩的矢量和。 * * 外力系与动量系之间的关系 之一：质点系动量定理与相对定点或定轴动量矩定理 之二：质点系动量定理与相对质心(平移系)动量矩定理 质点系动量定理 质点系相对定点动量矩定理 质点系相对定轴动量矩定理 定轴转动的特殊情形 质点系动量定理 —— 描述质点系质心的运动 第十一章 动量矩定理 * * 质点系相对质心(平移系)动量矩定理 —— 描述质点系相对质心的运动 之三：刚体平面运动微分方程--动量定理和相对质心动量矩定理描述平面运动刚体的总体运动。 描述刚体质心的运动 －描述刚体相对质心(平移系)的转动 静力学是动力学的特殊情形 静力学： 第十一章 动量矩定理 * 3．平面运动刚体 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕质心轴作转动时的动量矩之和。 刚体动量矩计算： 1．平动刚体 平动刚体对固定点（轴）的动量矩等于刚体质心的动量对该点（轴）的动量矩。 2．定轴转动刚体 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。 均质圆盘或圆柱（质量M，半径R） 均质圆盘或圆柱其绕通过质心且与圆盘平面垂直的 z 轴的转动惯量为： 1、简单形状刚体的转动惯量 * 简单形状刚体的转动惯量 均质圆环（质量M，半径R）： 空心圆柱 薄壁空心圆柱？ * * 2. 回转半径 由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。 对于均质刚体，　仅与几何形状有关，与密度无关。对于几何形状相同而材料不同（密度不同）的均质刚体，其回转半径是相同的。 在机械工程设计手册中，可以查阅到简单几何形状或已 标准化的零件的转动惯量和回转半径。书中列出几种常见均质刚体的　　　，以供参考。 * 3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。 刚体对某轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离的平方之乘积。 　 例：均质细直杆，已知 . 求：对过质心且垂直于杆的 轴的转动惯量。 要求记住三个转动惯量 （1）??? 均质圆盘对盘心轴的 转动惯量 （2）??? 均质细直杆对一端的 转动惯量 （3）??? 均质细直杆对中心轴 的转动惯量 则 对一端的 轴，有 解： * * * 应用动量矩定理时，应注意： ? 一般情形下，应该以定点、定轴或质心(平移系) 为矩心，或取矩轴；对于加速度指向质心的速度瞬心，对质心(平移系