13 达朗伯原理2理论力学.PPTVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例13-6 图中均质杆AB的长度为l，质量为m，可绕O轴在铅直面内转动，OA= ，用细线静止悬挂在图示水平位置。若将细线突然剪断，求AB杆运动到与水平线成?角时，转轴O的约束力。 解：设 AB杆转至? 角位置时，角速度、角加速度为?、?。质心 C 至转轴 O 的距离OC = ，因此质心的加速度、杆对转轴的转动惯量分别为 虚加于转轴O处的惯性力主矢、主矩大小为 它们与重力mg，轴承约束力FOx、FOy在形式上组成一平衡力系。由达朗贝尔原理 分离变量、积分，即 解得AB杆转动至?角位置时的轴承约束力 由此可以看出，运用达朗贝尔原理，可用平衡方程的形式建立动力学方程式，为了求解角速度，仍需进行积分计算。 也可先用动能定理解出?，再用达朗贝尔原理解出FOx、FOy。这种做法具有一定的普遍意义。 重为FP的重物A沿一光滑斜面滑下，借无重而不可伸长的软绳带动重为FP1，半径为r的鼓轮转动。求鼓轮的角加速度.斜面的倾角为α，鼓轮可视为均质圆柱。滑轮C的质量和轴承摩擦可忽略不计。 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳绕于可绕固定轴O转动的圆柱体A上，绳的另一端绕在圆柱B上，求B下落的质心的加速度，摩擦不计。 ac ac atc 如图所示一圆锥摆。质量m = 0.1 kg的小球系于长l = 0.3 m 的绳上，绳的一端系在固定点O，并与铅直线成θ =60o 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力F的大小。 O l θ 解： O l θ en et eb mg F F* O l θ en et eb mg F F* 起重装置由匀质鼓轮D（半径为R，重为W1）及均质梁AB（长l=4R，重W2=W1）组成，鼓轮通过电机C（质量不计）安装在梁的中点，被提升的重物E重 。电机通电后的驱动力矩为M，求重物E上升的加速度a及支座A，B的约束力FNA及FNB。 O A B A C D E 解： O (b) ? W M O D E W1 (b) FOx FOy α O A B (b) ? W W2 FNA A C D E FNB W1 (c) Fx M* F* B C 例4 均质杆AB长l, 重W, B端与重G、半径为r的均质圆轮铰接。在圆轮上作用一矩为M的力偶, 借助于细绳提升重为P的重物C。试求固定端A的约束反力。 解：先以轮和重物为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力 由质点系的达朗贝尔原理 a M G FBx FBy MIB a P FIC 代入MIB 和FIC得 　　再以整体为研究对象, 受力如图, 假想地加上惯性力 B C A a M G FAx FAy MIB P FIC a W mA 代入MIB 和FIC解得 由质点系的达朗贝尔原理 q r C 例6 重P、半径为r的均质圆轮沿倾角为q 的斜面向下滚动。求轮心C的加速度, 并求圆轮不滑动的最小摩擦系数。 解：以圆轮为研究对象, 受力如图, 建立如图坐标。 圆轮作平面运动, 轮心作直线运动, 则 将惯性力系向质心简化, 惯性力和惯性力偶矩的大小为 q C r FS FI MI FN P a x y aC 则由质点系的达朗贝尔原理 解之得 由于圆轮没有滑动, 则F≤f N, 即 由此得 所以, 圆轮不滑动时, 最小摩擦系数 q r C FS FI MI FN P a x y aC 例题 9 已知两均质直杆自水平位置无初速地释放。求两杆的角加速度和O、A处的约束反力。 解: (1) 取系统为研究对象 A B O MI1 MI2 mg mg FI2 FI1 FOy FOx B A O ?1 ?2 (2) 取AB 杆为研究对象 MI2 mg FI2 FAy FAx B A ?2 (3) 取AB 杆为研究对象 MI2 mg FI2 FAy FAx B A ?2 (4) 取系统为研究对象 MI1 MI2 mg mg FI2 FI1 FOy FOx B A O ?1 ?2 例7 均质杆的质量为m, 长为2l, 一端放在光滑地面上, 并用两软绳支持, 如图所示。求当BD绳切断的瞬时, B点的加速度AE绳的拉力及地面的反力。 解：以AB杆为研究对象,杆AB作平面运动, 如图, 以B点为基点, 则C点的加速度为 其中 将惯性力系向质心C简化, 得惯性力FI＝FIe＋