第四章自动控制原理胡寿松第五版课件.ppt

? ω3 + 5ω = 0 ? 6ω2 + Kg= 0 Kg= 0(起点，舍去)， Kg= 30 方法二： s3 + 6s 2 + 5s + Kg= 0 劳斯表为 s3 1 5 s2 6 Kg s1 (30? Kg)/6 s0 Kg 当Kg=30时，s1行全零，劳斯表第一列不变号，系统存在共轭虚根。共轭虚根可由s2行的辅助方程求出： 6s 2+ Kg= 0 (jω)3 + 6(jω)2 + 5 (jω) + Kg = 0 ? 0 j? d = ? 0.472 Kg= 30 Kg ?? Kg ?? Kg ?? ?j2.24 Kg= 30 法则9 根轨迹的出射角与入射角 根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴方向的夹角，称为出射角(起始角)，用 根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴方向的夹角，称为入射角(终止角)，用 表示； 求出这些角度可按如下关系 表示。 证明：设开环系统有一对共轭复数极点px,x+1 。在十分靠近待求起始角的复数极点px 的根轨迹上取一点s1 。 “π加零去余极” “π加极去余零” px Px+1 j? ? 0 s1 由于s1无限接近 px，因此，除px 外，所有其它开环零、极点到s1点的向量幅角，都可以用它们到px 的向量幅角来代替，而px到s1点的向量幅角即为起始角。根据s1点必满足幅角条件，应有 移项后，立即得到法则中的公式。 [证毕] ? 0 j? -1 -2 j1 试绘制出系统的根轨迹。 解： 例4-4 设负反馈系统的开环传递函数为 起始角与终止角 ?1 ?2 ?3 ?1 ?3 ?2 = 180? + ?1 + ?2 + ?3 ? ?1 ? ?2 ? ?3 =180? + 56.5? + 19 ? + 59? ? 108.5? ? 37? ? 90? = 79? ? 0 j? -1 -2 j1 =180? ? 117? ? 90? + 153? + 63.5? + 119? + 121? =149.5? 试绘制出系统的根轨迹。 解：三个开环极点 p1= 0、p2,3 = ?1 ± j 渐近线： 3条 ? 0 j? 例4-6 设负反馈系统的开环传递函数为 根轨迹与虚轴交点：系统的闭环特征方程为 s3 + 2s2 + 2s + Kg= 0 劳斯表 s3 1 2 s2 2 Kg s1 (4? Kg)/2 s0 Kg 令s1系数为0，得 Kg = 4 代入辅助方程 2s2 + Kg= 0 实轴上根轨迹：(??，0)，即整个负实轴。 出射角： 绘制出系统根轨迹如图所示。 ? 0 j? ?1 ?2 Kg ?? Kg ?? Kg ?? j1.414 Kg = 4 -45° 法则10 闭环极点的和与积 绘制根轨迹，或利用根轨迹进行系统性能分析时，可利用该法则。 若开环传函分母阶次n比分子阶次m高2次或2次以上，即n ? m ? 2，则系统闭环极点之和等于其开环极点之和。 证明： 式中(韦达定理) 根据高阶方程系数与根的关系式，若n ? m ? 2 ，则 利用上述基本法则，可以迅速绘制闭环系统的根轨迹草图，对需要准确绘制的根轨迹，可根据幅角方程条件使其精确化，一般而言，靠近虚轴或原点附件的根轨迹对分析系统的性能至关重要，应尽可能的准确绘制。 [证毕] -a1称为系统闭环极点或开环极点的重心。表明当Kg变化时，一些根增大时，另一些必然减小；即一些根轨迹右行，一些必然左行，重心保持不变。 1）根的分量之和是一个与Kg 无关的常数； 2）各分支要保持总和平衡，走向左右对称。 试绘制出系统的根轨迹。 解： 例4-7 设负反馈系统的开环传递函数为 一定要写成零极点表达式 ? 0 j? -1 -2 j1 d = ?