机器人运动学分解.ppt

思 考 题 思 考 题 第2章完！ 2.4.1 微分变换 2.4.2 雅可比矩阵 2.4 机器人微分运动 设机器人运动链中某一杆件相对于机座坐标系的位姿为 ，经过微运动后该杆件的位姿变为 ，若位姿是某个变量q的函数，则： 若位姿是若干个变量的函数，则： 2.4.1 微分变换 2.4 机器人微分运动 例：已知一个2自由度机器人及其坐标系如图所示。 若因杆件1下关节轴承装配或制造 不当，使杆件1沿关节轴线有0.05 单位的偏差，又由于两杆件的执行 器运动不准确，旋转执行器使杆件 1多转一个0.01rad的偏差角，移动 执行器使杆件2移动了一个0.1单位 的偏差距离。若杆件1的长度l1=5 单位，试求当机器人关节变量取 θ1=90°，d2=10单位时，机器人 手部位姿的偏差。 2.4 机器人微分运动 2.4.1 微分变换 由图示坐标系可得机器人手部的位姿为： 2.4 机器人微分运动 2.4.1 微分变换 解：（1）建立坐标系(第二种) a、机座坐标系｛0｝ b、杆件坐标系｛i｝ c、手部坐标系｛h｝ （与末端杆件坐 标系｛n｝方向 一致） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（2）确定参数（第二种） li-1——相邻坐标系z轴之间的距离； αi-1——相邻坐标系z轴之间的夹角； di——相邻坐标系x轴之间的距离； θi——相邻坐标系x轴之间的夹角。 注意：根据方向确定参数的正负！ 解：（2）确定参数(第二种） θ3 θ3 0 0 l2 3 θ2 θ2 0 0 l1 2 θ1 θ1 0 0 0 1 qi θi di αi-1 li-1 i l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵（第二种） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵（第二种） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵（第二种） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵（第二种） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh θ3 θ2 θ1 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程（第二种） 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程（第二种） 若用矩阵形式表示，则为： 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程（第二种） 若用方程组形式表示，则为： 2.3 机器人运动学方程 2.3.1 运动学方程建立步骤 回顾： 运动学方程的模型： M0h=f(qi)， i=1，…，n 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿M0h。 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 2.3.2 运动学方程的解 2.3 机器人运动学方程 1、运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值， 求手在空间的位姿M0h。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 2.3 机器人运动学方程 2.3.2 运动学方程的解 2、运动学方程的逆解 逆问题：已知手在空间的位姿M0h，求关节变量qi的值。 逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。 多解的选择原则：最接近原则。 计算方法：递推逆变换法，即 2.3 机器人运动学方程 2.3.2 运动学方程的解 例：已知四轴平面关节SCARA机器 人如图所示。 试计算： （1）机器人的运动学方程；