PLC控制伺服电机的方法.docxVIP

伺服电机的PLC控制方法 以松下Minas A4系列伺服驱动器为例， 介绍PLC控制伺服电机的方法。伺服电机 有三种控制模式：速度控制，位置控制， 转矩控制｛由伺服电机驱动器的Pr02参数 与32(C-MODE)端子状态选择｝，本章简要 介绍位置模式的控制方法 一、按照伺服电机驱动器说明书上的”位置 控制模式控制信号接线图“连接导线 3(PULS1) , 4(PULS2)为脉冲信号端 子，PULS1连接直流电源正极(24V电源 需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制 器(如PLC的输岀端子)。 5(SIGN1) ,6(SIGN2)为控制方向信号 端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电 源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控 制器(如PLC的输出端子)。当此端子接收 信号变化时，伺服电机的运转方向改变。 实际运转方向由伺服电机驱动器的P41 , P42这两个参数控制。 7(com+)与外接24V直流电源的正极 相连。 29(SRV?0N),伺服使能信号，此端子 与外接24V直流电源的负极相连，则伺服 电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电 机已经准备好，接收脉冲即可以运转。 上面所述的六根线连接完毕(电源、编 码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可 根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。 其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数 清零、定位完成等可根据您的要求接入控 制器。构成更完善的控制系统。 二、设置伺服电机驱动器的参数。 K Pr02—-控制模式选择，设定Pr02 参数为0或是3或是4。3与4的区别在 于当32(C?MODE)端子为短路时，控制模 式相应变为速度模式或是转矩模式，而设 为0,则只为位置控制模式。如果您只要 求位置控制的话，Pr02设定为0或是3 或是4是一样的。 2、Pr10 , Pr11,Pr12■一增益与积分调 整，在运行中根据伺服电机的运行情况相 应调整，达到伺服电机运行平稳。当然其他 的参数也需要调整（Pr13 , Pr14,Pr15,Pr16 , Pr20也是很重要的参 数），在您不太熟悉前只调整这三个参数也 可以满足基本的要求. 3、Pr40--指令脉冲输入选择，默认 为光耦输入（设为0）即可。也就是选择 3(PULS1) , 4(PULS2) , 5(SIGN1), 6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信 号。 4、Pr41 , Pr42—-简单地说就是控制 伺服电机运转方向。Pr41设为0时,Pr42 设为3,则5(SIGN1) , 6(SIGN2)导通时为 正方向(CCW)，反之为反方向(CW)o Pr41 设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1), 6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)仮之为 反方向(CW)o (正、反方向是相对的，看 您如何定义了，正确的说法应该为CCW , CW). 5、Pr48,Pr4A,Pr4B—-电子齿轮比设 定。此为重要参数，其作用就是控制电机 的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机 的行走长度。 来源于：528工控网 其公式为： 伺服电机每转一圈所需的脉冲数二编 码器分辨率 x Pr4B / (Pr48 x 2APr4A) 伺服电机所配编码器如果为:2500p/ 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为 10000p/r 如您连接伺服电机轴的丝杆间距为 20mm ,您要做到控制器发送一个脉冲伺 服电机行走长度为一个丝(0.01mm)o计算 得知：伺服电机转一圈需要2000个脉冲。 (每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺 服电机的速度的关系也就确定了) 三个参数可以设定为：Pr4A=0 , Pr48=10000 , Pr4B=2000 ,约分一下则 为：Pr4A=0 , Pr48=100 , Pr4B=20o 从上面的叙述可知：设定 Pr48,Pr4A,Pr4B这三个参数是根据我们 控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所 要求的精度。在控制器的最大发送脉冲频 率确定后，工艺精度要求越高，则伺服电 机能达到的最大速度越低。 做好上面的工作，编制好PLC程序， 我们就可以控制伺服运转了。 本章是根据个人的理解简要叙述了控 制伺服电机的方法。本人只是伺服电机的 普通应用者，经验不足。所以本文定有错 误之处，请各位专家指正！以期得到进步。 松下PLC控制伺服电机实例程序 上位机设定伺服电机旋转速度单位为（转/ 分）伺服电机设定为1000个脉冲转一圈. PLC输出脉冲频率二（速度设定值/6 ） *100 （ HZ 上位机设定伺服电机行走长度单位为 （0.1mm）,伺服电机每转一圈的行走长度 10mm ,伺服电机转一圈需要的脉冲数为 1000 ,故PLC发出一个脉冲的行走长度 为 0.01mm（—个丝）。 PLC输出脉冲数二长度设定值划0。 上面两点的计算都是