根轨迹方程闭环系统特征方程.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 根轨迹法 分析系统的方法－ 时域分析法 复域分析法－根轨迹法 频域分析法 本章在课程中的地位： 数学模型-系统分析-系统设计 根轨迹的基本概念 根轨迹的基本法则 广义根轨迹 系统性能的分析 第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹的定义 根轨迹与系统性能 闭环与开环零、极点的关系 根轨迹方程 本节内容 第四章 线性系统的根轨迹法 1、根轨迹的定义 开环系统某一参数从零变化到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹. 注意：当开环零、极点相消时， 闭环特征方程的根 闭环系统的极点 优点：避免高阶方程求根； 开环零、极点如何变化才能满足系统性能的要求。 根轨迹 卢p65 第四章 线性系统的根轨迹法 1、根轨迹的定义 特征方程式为 闭环传递函数为 胡p137 第四章 线性系统的根轨迹法 2、根轨迹与系统性能 稳定性－k?0?? 稳态性能－极点位置容许范围；根轨迹增益 动态性能－阻尼状态 卢p66;胡p138 K=0开环极点?闭环极点 第四章 线性系统的根轨迹法 3、闭环与开环零、极点的关系 闭环传递函数为： 前向通路增益 前向通路根轨迹增益 反馈通路根轨迹增益 卢p6