六自由度机械臂路径优化设计.pdfVIP

全国第四届研究生数学建模竞赛 全国第四届研究生数学建模竞赛 题号 B 题 目 六自由度机械臂路径优化设计 摘 要 ： 本文探讨了六自由度机械臂从一点到另一点沿任意轨迹移动路径 （称为 PTP 问题）、 一点到另一点沿着给定轨迹移动路径 （称为 CP 问题）以及无碰撞路径规划问题 （称为HP 问题），并讨论了设计参数对机械臂灵活性和使用范围的影响，同时给出了建议。 问题一：（1）PTP 问题。首先确定初始姿态 Φ (文中图 1)，其次采用 D-H 最优组合法 0 和倒序寻优法两种算法求指令序列（算法框图见文中）。D-H 最优组合法是根据初始姿态 Φ0 确定机械臂各连杆坐标系，由D-H 参数法计算各连杆参数和连杆变换矩阵，利用反变换法 （代数法）求运动学反解即得到目标位置姿态。最后以指令序列最少和柔顺性最优为目标 建立优化模型，从而求得最佳指令序列。倒序寻优法是先确定 D 点末端位置，求得各关节 增量，最后以指令序列最少和柔顺性最优为目标建立优化模型，从而求得最佳指令序列。 （2 ）CP 问题。假定机械臂初始姿态为 Φ ，曲线离散化，每个离散点作为末端位置， 0 采用 D-H 最优组合法得到每个离散点的末端姿态，计算所有相邻两点间的增量指令，若满 足增量要求，则记录该指令序列，否则在相邻两点间进行插值，重复以上步骤，直至满足 增量精度要求为止 （算法框图见文中）。 （3 ）HP 问题。采用最小包容长方体法和障碍物膨胀来简化障碍物的形状，考虑先让 指尖沿着起点和终点的连线轨迹运动，当它遇到障碍物的阻挡时，就设法让其避让，然后 从新的起点再径直向目标点前进，不断重复上述过程，直至达到目标点 （算法框图见文中）。 问题二：将问题二中的实例应用到问题一中的相对应的算法中，部分结果见附录。 问题三：讨论了设计参数对机械臂的灵活性和适用性的影响，结果表明：机械臂的 |BC | |CD|，|DE | 0.39|BC |，且第三关节转角范围大于 210 °时，机构有好的灵活性。 文中还对问题一所设计的算法进行了分析和检验，讨论了算法的适用范围、计算效率 以及误差，误差降低至0.00 13% ，说明了算法的有效性。 参赛密码 （由组委会填写） 一、 问题重述 某型号机器人 （图示和简化图略）一共有 6 个自由度，分别由六个旋转轴 （关节）实 现，使机器人的末端可以灵活地在三维空间中运动。机器人关于六个自由度的每一个组合   ( , , , , , ) ，表示机械臂的一个姿态，显然每个姿态确定顶端指尖的空间位置 1 2 3 4 5 6 f ()  X X ： 。假定机器人控制系统只能够接收改变各个关节的姿态的关于连杆角度的增 量指令 （机器指令）P    ( ,  , , , , ) ，使得指尖 （指尖具有夹工具、 1 2 3 4 5 6 焊接、拧螺丝等多种功能，不过在这里不要求考虑这方面的控制细节）移动到空间点X′ ， 其中各个增量 只能取到-2, -1.9,