机械控制基础 PID 校正.pptVIP

PID控制器的时域表达式 PID控制器的传递函数 PID控制器三个参数对系统性能指标的影响 应用Matlab工具进行系统PID控制的仿真 近似PI校正装置（机械） xo(t) xi(t) K2 C1 C2 PID控制规律的实现 PID校正装置 A C2 R1 R2 uo(t) ui(t) C1 机械网络 xo(t) xi(t) K1 C2 C1 K2 令： 则其传递函数与无源阻容近似PID网络相同。 [例]比例作用kp对控制系统的影响。 [解]：考虑kp对扰动作用 的影响时，令R(s)=0 可见，增加比例系数可以减小稳态误差。 [例比例-积分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例-积分控制器，则扰动传递函数为： 扰动误差为（令R(s)=0）： 系统对单位阶跃扰动响应的稳态误差为： 可见，增加积分作用可以消除稳态误差。 [例]比例-微分作用对系统的影响。 上例中，若控制器选择比例-微分控制器，则扰动传递函数为： 闭环传递函数为： 该系统的阻尼系数为： 可见，增加微分作用可以使系统的阻尼系数增加，从而减小超调量，增加稳定性。 PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系 微小变化 减小 减小 微小变化 Kd(Td) 消除 增大 增大 减小 Ki(1/Ti) 减小 微小变化 增大 减小 Kp 稳态误差 调整