第三章弹体动力学模型.pptVIP

* 一．运动与过载的关系 根据过载的定义，描述导弹质心运动的动力学方程可以写成 其中Gx2,Gy2,Gz2为重力在弹道坐标系三个坐标轴上的投影，可用重力和弹道倾角来表示。 　即: (1-5-5) ? ? ? ? ? ? ? í ì + = - + = + = 2 2 2 2 2 2 cos z z V y y x x G N dt d mV G N dt d mV G N dt dV m f q q Ｇy2=-mgcosθ * 一．运动与过载的关系 将其代入上式，方程两端同除以mg，得到 式（1-5-6）左端表示导弹质心的无量纲加速度在弹道坐标系上的3个分量，式（1-5-6）描述了导弹质心运动与过载之间的关系。由此可见，用过载表示导弹质心运动的动力学方程，形式很简单。 (1-5-5) * 一．运动与过载的关系 同样，过载也可以用运动参数V,θ,ΦV来表示， 即: 式（1-5-7）中，参数表示飞行速度的大小和方向，方程的右边含有这些参数对时间的导数。由此看出，过载矢量在弹道坐标系上的投影表征着导弹改变飞行速度大小和方向的能力。 （1-5-7） * 一．运动与过载的关系 由式（1-5-7）可以得到导弹在某些特殊飞行情况下所对应的过载，例如： (1)导弹在铅垂平面内飞行时： (2)导弹在水平面内飞行时： (3)导弹作直线飞时： (4)导弹作等速直线飞行时： (5)导弹作水平直线飞行时： (6)导弹作水平等速直线飞行时： * 一．运动与过载的关系 利用过载矢量在弹道坐标系上的投影还能定性地表示弹道上各点的切向加速度和弹道的形状。由式(1-5-6)可得 根据式（1-5-8），可以建立过载在弹道坐标系中的投影与导弹切向加速度之间的关系： ? ? ? í ì = 时，导弹作减速飞行。 时，导弹作加速飞行； 时，导弹作等速飞行； 当 sin sin sin 2 q q q x n （1-5-8） * 弹体运动的数学模型，是一组非线性的微分方程，在一定初始条件下，导弹质心运动方程的解称为弹道。如果控制系统的参数，大气条件及目标特性都是额定值，解算出的弹道成为未扰动弹道。 在实际飞行中，导弹受各种干扰，因而导弹的飞行将偏离理想弹道，导弹实际飞行弹道为扰动弹道。 当干扰比较小时，扰动弹道在理论弹道附近变化，为分析方便，将扰动弹道看成是理论弹道上附加一个由干扰引起的偏差运动，例如 重点分析纵向运动方程组 上述的纵向运动方程组仍然是非线性的，由于非线性微分方程的解于初始条件有关，且求解很困难，为此对方程进行线性化，将导弹的运动简化成偏差量的线性微分方程， 　　　　将导弹的运动方程写成矢量形式 方程式中的各气动力系数，是由理论弹道确定的随时间变化的已知参数，而变量是相对理论弹道的偏差量 由于上述方程组是变系数的微分方程，难以求解，在工程上采用系数冻结法进行分析。所谓系数冻结法是指导弹在偏离理论弹道的扰动过程中，弹体的气动力系数保持不变，因此扰动运动可用常微分方程描述 导弹的运动弹道决定于速度。速度方向的变化通过 改变弹体的姿态角实现控制。速度变化较慢，攻角和姿态角变化周期衰减快，因而导弹扰动运动可分两个阶段；短周期运动和长周期运动。操纵导弹的运动都发生在短周期运动阶段。 如以舵面偏转作为输入，在短周期阶段，扰动方程简化为 上述方程的系数为动力学系数，各系数的物理意义分别为 　　阻尼系数 静稳定系数 舵效率系数　 法向力系数　 舵升力系数 上述导弹的强大系数与导弹的结构布局，气动外形，重心位置以及飞行状态有关，都是时间的函数 导弹运动的传递函数 纵向运动的传递函数推导 将导弹在纵向平面的短周期运动方程写成矢量形式　 根据线性控制理论，导弹的传递函数矩阵为 对代数余子式进行运算后代人传递函数，可得各运动参数对舵偏角的传递函数 防空导弹由舵偏产生的升力远比弹翼升力小，所以动力系数ａ５　可忽略 导弹纵向运动的动态特性 　　　导弹纵向的各运动参数，由于传递函数具有相同的特征多项式，因此，动态特性具有相近的性质，现以攻角为例进行分析 　　　　（１）过渡特性 当舵面作阶跃偏转时，攻角的时间响应为 （３）稳定性 导弹纵向运动稳定性，取决于特征方程式的根在复平面上的位置． 纵向运动特征方程为 根据劳斯－－古列维茨判据，纵向运动的充分必要条件是特征方程的系数满足 导弹的航向运动 防空导弹采用对称的气动外形，所以导弹的纵向运动与航向运动相同 导弹的倾斜