第8章非线性控制系统分析81-82.pptVIP

带滞环的继电特性 二、典型非线性特性的描述函数(P424) 8.2 ※描述函数法 0 h x(t) e(t) -h -M M 理想继电特性 0 e(t) x(t) -M M 带死区的继电特性 0 h x(t) e(t) M -M -h 1 2 3 3. 继电特性的描述函数 P434 4. 间隙特性的描述函数 二、典型非线性特性的描述函数(P424) 8.2 ※描述函数法 x(t) 0 k b a -a -b e(t) 2a – 间隙宽度 b – 常数 k– 输出特性斜率 P435 5. 变增益特性的描述函数 x(t) 0 k1 a -a e(t) k 2 x1(t) 0 k1 a -a e(t) k2 x2(t) 0 a -a e(t) + x4(t) 0 a -a e(t) k 2 x3(t) 0 k1 a -a e(t) + 二、典型非线性特性的描述函数(P424) 8.2 ※描述函数法 演示 1.并联非线性环节的等效描述函数 N=N1+N2 例： 8.2 ※描述函数法 三、典型非线性特性串并联时的描述函数(P429)-----了解 例:图为一个死区非线性环节与一个具有死区的继电非线性环节相串联 ，化简此组合特性。 2. 串联非线性环节的等效描述函数 8.2 ※描述函数法 三、典型非线性特性串并联时的描述函数(P429)-----了解 N≠N1 × N2 方法：先求总的等效非线性特性，然后求其描述函数 8.2 ※描述函数法 c(t) r(t) N(A) - G(s) 负倒描述函数 e(t) x(t) 线性系统 （P431） ※ ※描述函数主要用来在无外作用的情况下，分析非线性系统的稳定性和自持（激）振荡问题。 回顾 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P435） 1)如果 由 向 移动时， 始终处于 的左侧，即曲线 不包围 曲线，则非线性控制系统稳定（P436） 。 将减小为0或某定值（附近） 1.非线性系统的稳定性判定规则（P=0) 8.2 ※描述函数法 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P435） ※对 曲线来说， 随着 曲线 方向的右侧为不稳定区域 增长 例：饱和特性 不稳定区域 演示 1.非线性系统的稳定性判定规则（P=0) 2)如果 由 向 移动时， 始终处于 的右侧，即曲线 包围 曲线，则非线性控制系统不稳定（P436） 。 将增大到极限或使系统发生故障 。 8.2 ※描述函数法 不稳定区域 例： 间隙特性 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P435） 演示 发生自持(激)振荡的频率和振幅 为交点处的 ，即 3)如果曲线 与曲线 相交，则非线性系统在每个交点对应一个周期运动，交点处可能出现稳定的自持(激)振荡。 1.非线性系统的稳定性判定规则（P=0) 8.2 ※描述函数法 判断原则：沿 方向， ① 若 由稳定区进入不稳定区，则交点为不稳定平衡点； ② 若 由不稳定区进入稳定区，则交点为稳定平衡点，并在稳定平衡点处产生稳定的自持(激)振荡（P436)。 哪个交点？ 或 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P435） 2 .典型非线性特性对系统稳定性的影响 8.2 ※描述函数法 c(t) r(t) N(A) - G(s) e(t) x(t) 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P435） r(t)=0 c(t) e(t) - k a 0 2.典型非线性特性对系统稳定性的影响 8.2 ※描述函数法 例1：含饱和特性的非线性系统。 其中，饱和特性的描述函数 且 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P438） 改变时如何？ 非线性特性和 2.典型非线性特性对系统稳定性的影响 不稳定区域 8.2 ※描述函数法 四、※ ※非线性系统稳定性分析的描述函数法（P438） 例2：含死区特性的非线性系统。 不稳定平衡点 2.典型非线性