任务11交通系统.pdf

任务 11：交通系统 一、任务目标 1) 了解红外收发器通信原理 2) 了解 和 在通信中 的应用 3) 设计红绿灯交通系统，实现 PiBot 的红灯停绿灯行的效果 二、引导 根据红绿灯的状态自行控制前进或停止，是无人驾驶汽车的基本功能。在本 次任务中我们将设计实现一个红绿灯交通系统，在本系统中，PiBot 机器人小车 沿循迹地图窄线前进，在到达红绿灯位置时，通过红外收发器获取红绿灯当前状 态，如果是红灯则停止等待，直到绿灯亮起。 三、编程 1) 理解红外收发器在通信中的使用方法 红外收发器除了可以接收红外遥控器发送的键码之外，还可以接收到其他红 外收发器发送的编码，这就为多个主机之间互相传达信息提供了可能。在电子模 块分类中可以找到 和 这两个模块，在进行通信时，通信的两端设定一个共同的编码协议，如“1”代 表红灯亮，“2”代表黄灯亮，“3”代表绿灯亮，这样信息的发射端可以根据情况 选择发送“1、2、3”，接收端接收到“1、2、3”后根据协议就知道是表示“红 灯亮”还是“绿灯亮”了。 2) 红绿灯程序流程图: 开始 红灯 红外收发器发送1 绿灯 红外收发器发送2 黄灯 红外收发器发送3 3) PiBot 程序流程图 开始 红外循迹只有1 是 左转 号在黑线内？ 否 红外循迹只有2 是 右转 号在黑线内？ 否 红外循迹都不在黑线 是 前进 内？ 否 红外循迹都在黑线 否 内？ 是 等待红绿灯发送命 令 继续行驶 4) 红绿灯程序示例 5) PiBot 程序示例 小技巧：在红绿灯位置的循迹轨道上用黑色胶带横向粘贴一条黑线，其长度 要能够覆盖红外循迹传感器的两个对管，以便 PiBot 检测红绿灯位置进行状态判 断。 6) 运行程序 参考《使用